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清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
1. 文档概述
清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
2. 依赖环境
- ROS2 版本：Humble
3. 消息（msg）文件详情
3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
字段定义
| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
|---|---|---|---|
| uint8 | brake | 0（开）、1（关） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
| uint8 | gear | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
| uint8 | rpm | 0-6000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
| float32 | angle | [-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°） |
| uint16 | angle_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
| uint8 | roll_brush_suction_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转） | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制 |
| uint8 | roll_brush_suction | 0-100 | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
| int8 | side_brush | 0-100 | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
| int8 | dust_shake | 0-100 | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
| int8 | brush_deck_pusher | -100-100 | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
| int8 | suction_squeeqee_pusher | -100-100 | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
| int8 | water_spray | -100-100 | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
对应 Topic
- Topic：
/auto_mc_ctrl
3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
字段定义
| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
|---|---|---|---|
| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
| float32 | speed | ||
| int32 | p_quality | 0-9 | 定位解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解 |
| int32 | h_quality | 0-9 | 定向解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解 |
对应 Topic
- Topic：
/rtk_message
4. 版本历史
| 版本 | 更新日期 | 更新内容 | 开发者 |
|---|---|---|---|
| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义McCtrl.msg和Rtk.msg结构，明确 Topic |
[zxwl] |