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# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 1. 文档概述
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清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 2. 依赖环境
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### 2.1 系统环境
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* **ROS2 版本**：Humble
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* **Ubuntu 版本**：2204
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### 2.2 .deb的安装、启动与卸载
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在目标机器上执行：
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```bash
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sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
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```
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如果提示依赖缺失（比如 ros-humble-ros-base 没装），可以让 apt 自动补全：
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```bash
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sudo apt-get -f install
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```
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安装完成后，文件会放到：
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工作空间：/opt/controller/
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启动脚本：/opt/controller/start_all.sh
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systemd 服务：/etc/systemd/system/controller.service
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驱动会开机自启, 如果要手动启动/重启：
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```bash
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sudo systemctl start controller.service
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sudo systemctl restart controller.service
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```
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查看运行状态（是否正常启动节点）：
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```bash
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sudo systemctl status controller.service
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```
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查看日志 : systemd 管理的服务日志可以通过 journalctl 查看：
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```bash
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sudo journalctl -u controller.service -f
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```
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停止
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```bash
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sudo systemctl stop controller.service
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```
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禁用开机启动：
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```bash
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sudo systemctl disable controller.service
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```
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卸载 deb 包：
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```bash
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sudo dpkg -r controller
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```
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## 3. 消息（msg）文件详情
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### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| uint8 | brake | 0（开）、1（关） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
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| uint8 | gear | 0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
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| uint8 | rpm | 0-6000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
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| float32 | angle | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°） |
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| uint16 | angle\_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
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| bool | sweep | true:清扫 false:不清扫 | 清扫 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
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### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
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| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
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| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
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| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
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| float32 | speed | | |
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| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/rtk_message`
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## 4. 版本历史
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| 版本 | 更新日期 | 更新内容 | 开发者 |
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| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic | \[zxwl] |
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