79 lines
4.6 KiB
Markdown
79 lines
4.6 KiB
Markdown
# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
|
||
|
||
## 1. 文档概述
|
||
|
||
清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
|
||
|
||
## 2. 依赖环境
|
||
|
||
|
||
|
||
* **ROS2 版本**：Humble
|
||
* **Ubuntu 版本**：2204
|
||
|
||
|
||
|
||
## 3. 消息（msg）文件详情
|
||
|
||
### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
|
||
|
||
|
||
#### 字段定义
|
||
|
||
|
||
|
||
| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
|
||
| -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
|
||
| uint8 | brake | 0（开）、1（关） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
|
||
| uint8 | gear | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
|
||
| uint8 | rpm | 0-6000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
|
||
| float32 | angle | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°） |
|
||
| uint16 | angle\_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
|
||
| uint8 | roll\_brush\_suction\_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转） | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制 |
|
||
| uint8 | roll\_brush\_suction | 0-100 | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
|
||
| int8 | side\_brush | 0-100 | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
|
||
| int8 | dust\_shake | 0-100 | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
|
||
| int8 | brush\_deck\_pusher | -100-100 | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
|
||
| int8 | suction\_squeeqee\_pusher | -100-100 | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
|
||
| int8 | water\_spray | -100-100 | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
|
||
|
||
#### 对应 Topic
|
||
|
||
|
||
|
||
* **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
|
||
|
||
|
||
|
||
### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
|
||
|
||
|
||
#### 字段定义
|
||
|
||
|
||
|
||
| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
|
||
| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
|
||
| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
|
||
| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
|
||
| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
|
||
| float32 | speed | | |
|
||
| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
|
||
| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
|
||
|
||
#### 对应 Topic
|
||
|
||
|
||
|
||
* **Topic**：`/rtk_message`
|
||
|
||
|
||
|
||
## 4. 版本历史
|
||
|
||
|
||
|
||
| 版本 | 更新日期 | 更新内容 | 开发者 |
|
||
| ---- | -------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------ |
|
||
| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic | \[zxwl] |
|