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25f6914b41
主要更新内容： - 更新主配置文件 config.json - 优化启动脚本：prepare.sh、run.sh、start_all.sh - 新增GPS加载文件 gps_load_now.txt 和路由文件 - 功能单元(fu)：更新参数配置和节点逻辑 - 主控(mc)：改进定时任务处理 - MQTT报告：更新客户端配置和通信逻辑 - 路径规划(pl)：优化节点功能 - GPS发布：增强数据发布模块 - 无线电控制：改进控制逻辑 - 远程控制：优化节点处理 - 雷达点云合并：更新启动配置 - RTK定位：改进节点功能 - 订阅模块：优化数据订阅逻辑 - 任务管理器：增强任务管理功能
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584 B
Bash
Executable File
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584 B
Bash
Executable File
#!/bin/bash
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set -e
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# 加载 ROS2 系统环境
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source /opt/ros/foxy/setup.bash
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# 加载你的工作空间环境
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source ~/Downloads/sweeper_whu/install/setup.bash
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# 启动节点
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ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node &
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ros2 run mc mc_node &
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ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node &
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ros2 run mqtt_report mqtt_report_node &
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ros2 run rtk rtk_node &
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ros2 run pub_gps pub_gps_node &
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ros2 launch rslidar_sdk start_double.launch.py &
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ros2 run route route_node &
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ros2 run remote remote_node &
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ros2 run task_manager task_manager_node &
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ros2 run pl pl_node &
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ros2 launch fu fu.launch.py &
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wait
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