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主要更新内容： - 更新主配置文件 config.json - 优化启动脚本：prepare.sh、run.sh、start_all.sh - 新增GPS加载文件 gps_load_now.txt 和路由文件 - 功能单元(fu)：更新参数配置和节点逻辑 - 主控(mc)：改进定时任务处理 - MQTT报告：更新客户端配置和通信逻辑 - 路径规划(pl)：优化节点功能 - GPS发布：增强数据发布模块 - 无线电控制：改进控制逻辑 - 远程控制：优化节点处理 - 雷达点云合并：更新启动配置 - RTK定位：改进节点功能 - 订阅模块：优化数据订阅逻辑 - 任务管理器：增强任务管理功能
54 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
54 lines
1.3 KiB
Bash
Executable File
#!/bin/bash
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source install/setup.bash # ros workspace
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{
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gnome-terminal --title="radio" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node"
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}&
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sleep 0.2s
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{
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gnome-terminal --title="mc" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run mc mc_node"
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}&
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sleep 0.2s
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{
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gnome-terminal --title="ctrl_arbiter" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node"
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}&
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sleep 0.2s
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{
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gnome-terminal --title="report" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run mqtt_report mqtt_report_node"
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}&
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sleep 0.2s
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{
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gnome-terminal --title="lidar" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start_double.launch.py"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="rtk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run rtk rtk_node"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="route" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run route route_node"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="sub" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run sub sub_node"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="task_manager" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run task_manager task_manager_node"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="pl" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run pl pl_node"
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}&
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="fu" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch fu fu.launch.py"
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}
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sleep 0.1s
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{
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gnome-terminal --title="pub_gps" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run pub_gps pub_gps_node"
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} |