sweeper_whu/README.md

清扫车 ROS2 控制与定位消息接口

1. 文档概述

清扫车 ROS2 控制与定位消息接口

2. 依赖环境

2.1 系统环境

• ROS2 版本：Humble
• Ubuntu 版本：2204

2.2 .deb的安装、启动与卸载

在目标机器上执行：

sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb

如果提示依赖缺失（比如 ros-humble-ros-base 没装），可以让 apt 自动补全：

sudo apt-get -f install

安装完成后，文件会放到：

工作空间：/opt/controller/

启动脚本：/opt/controller/start_all.sh

systemd 服务：/etc/systemd/system/controller.service

驱动会开机自启, 如果要手动启动/重启：

sudo systemctl start controller.service
sudo systemctl restart controller.service

查看运行状态（是否正常启动节点）：

sudo systemctl status controller.service

查看日志 : systemd 管理的服务日志可以通过 journalctl 查看：

sudo journalctl -u controller.service -f

停止

sudo systemctl stop controller.service

禁用开机启动：

sudo systemctl disable controller.service

卸载 deb 包：

sudo dpkg -r controller

3. 消息（msg）文件详情

3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）

字段定义

字段类型	字段名称	取值范围 / 说明	功能描述
uint8	brake	0（开）、1（关）	电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹
uint8	gear	0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留）	车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用
uint8	rpm	0-6000	电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm）
float32	angle	[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围）	轮端转向角度控制，单位为度（°）
uint16	angle_speed	120-1500	转向角速度控制，单位为 rpm
bool	sweep	true:清扫 false:不清扫	清扫

对应 Topic

• Topic：/auto_mc_ctrl

3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）

字段定义

字段类型	字段名称	取值范围 / 说明	功能描述
float64	lat	无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式）	车辆所在位置的纬度
float64	lon	无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式）	车辆所在位置的经度
float32	head	0-360	车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增
float32	speed
int32	p_quality	0-9	定位解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解
int32	h_quality	0-9	定向解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解

对应 Topic

• Topic：/rtk_message

4. 版本历史

版本	更新日期	更新内容	开发者
V1.0	2025-09-02	初始版本，定义McCtrl.msg和Rtk.msg结构，明确 Topic	[zxwl]