清扫车 ROS2 控制与定位消息接口

1. 文档概述

清扫车 ROS2 控制与定位消息接口

2. 依赖环境

2.1 系统环境

• ROS2 版本：Humble
• Ubuntu 版本：2204

2.2 .deb 的安装、启动与卸载

在目标机器上执行安装：

sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb

如果提示依赖缺失（比如 ros-humble-ros-base 没装），可以让 apt 自动补全：

sudo apt-get -f install

安装完成后主要文件路径：

工作空间：/opt/controller/

启动脚本：/opt/controller/start_all.sh

CAN 配置脚本：/opt/controller/can.sh

日志文件：/var/log/controller/controller.log

systemd 服务：

CAN 配置服务：/etc/systemd/system/controller-can.service

ROS2 节点服务：/etc/systemd/system/controller.service

安装后，CAN 配置服务会先运行，确保 can0 接口可用，然后 ROS2 节点服务会启动。

手动启动 ROS2 节点：

sudo systemctl start controller.service

重启服务：

sudo systemctl restart controller.service

启动 CAN 配置服务（通常自动执行，不需要手动）：

sudo systemctl start controller-can.service

查看运行状态

sudo systemctl status controller.service
sudo systemctl status controller-can.service

实时查看最新日志：

tail -f /var/log/controller/controller.log

也可以使用 journalctl 查看 systemd 输出：

sudo journalctl -u controller.service -f

旧日志会自动轮转，由 logrotate 管理，每天生成一个历史日志，历史日志会压缩 .gz，默认保留最近 14 天日志

轮转后的文件示例：

/var/log/controller/controller.log          # 当天日志
/var/log/controller/controller.log-20250923.gz  # 历史压缩日志

停止服务

sudo systemctl stop controller.service
sudo systemctl stop controller-can.service

禁用开机自启

sudo systemctl disable controller.service
sudo systemctl disable controller-can.service

卸载 deb 包

sudo dpkg -r controller

卸载包后 日志文件会保留，便于调试。

3. 消息（msg）文件详情

3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）

字段定义

字段类型	字段名称	取值范围 / 说明	功能描述
uint8	brake	0（不刹）、1（刹）	电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹
uint8	gear	0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留）	车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用
uint8	rpm	0-4000	电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm）
float32	angle	[-40.0, 40.0]	轮端转向角度控制，单位为度（°），[-左、+右]
uint16	angle_speed	120-1500	转向角速度控制，单位为 rpm
bool	sweep	true（清扫）、false（不清扫）	清扫

对应 Topic

• Topic：/auto_mc_ctrl

3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）

字段定义

字段类型	字段名称	取值范围 / 说明	功能描述
float64	lat	无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式）	车辆所在位置的纬度
float64	lon	无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式）	车辆所在位置的经度
float32	head	0-360	车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增
float32	speed
int32	p_quality	0-9	定位解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解
int32	h_quality	0-9	定向解状态 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分; 固定解是最优解

对应 Topic

• Topic：/rtk_message

4. 版本历史

版本	更新日期	更新内容	开发者
V1.0	2025-09-17	初始版本，定义McCtrl.msg和Rtk.msg结构，明确 Topic	[zxwl]
V1.1	2025-09-22	controller.deb的安装、启动与卸载	[zxwl]
V1.2	2025-09-23	增加日志管理	[zxwl]