update README

README.md

@@ -11,9 +11,9 @@
 *   **ROS2 版本**：Humble 
 *   **Ubuntu 版本**：2204
 
-### 2.2 .deb的安装、启动与卸载
+### 2.2 .deb 的安装、启动与卸载
 
-在目标机器上执行：
+在目标机器上执行安装：
 
 ```bash
 sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
@@ -25,51 +25,83 @@ sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
 sudo apt-get -f install
 ```
 
-安装完成后，文件会放到：
+安装完成后主要文件路径：
 
 工作空间：/opt/controller/
 
 启动脚本：/opt/controller/start_all.sh
 
-systemd 服务：/etc/systemd/system/controller.service
+CAN 配置脚本：/opt/controller/can.sh
 
-驱动会开机自启, 如果要手动启动/重启：
+日志文件：/var/log/controller/controller.log
 
+systemd 服务：
+
+CAN 配置服务：/etc/systemd/system/controller-can.service
+
+ROS2 节点服务：/etc/systemd/system/controller.service
+
+安装后，CAN 配置服务会先运行，确保 can0 接口可用，然后 ROS2 节点服务会启动。
+
+
+手动启动 ROS2 节点：
 ```bash
 sudo systemctl start controller.service
+```
+
+重启服务：
+```bash
 sudo systemctl restart controller.service
 ```
 
-查看运行状态（是否正常启动节点）：
+启动 CAN 配置服务（通常自动执行，不需要手动）：
-
 ```bash
-sudo systemctl status controller.service
+sudo systemctl start controller-can.service
 ```
 
-查看日志 : systemd 管理的服务日志可以通过 journalctl 查看：
+查看运行状态
+```bash
+sudo systemctl status controller.service
+sudo systemctl status controller-can.service
+```
 
+实时查看最新日志：
+```bash
+tail -f /var/log/controller/controller.log
+```
+
+也可以使用 journalctl 查看 systemd 输出：
 ```bash
 sudo journalctl -u controller.service -f
 ```
 
-停止
+旧日志会自动轮转，由 logrotate 管理，每天生成一个历史日志，历史日志会压缩 .gz，默认保留最近 14 天日志
 
+轮转后的文件示例：
+```bash
+/var/log/controller/controller.log          # 当天日志
+/var/log/controller/controller.log-20250923.gz  # 历史压缩日志
+```
+
+停止服务
 ```bash
 sudo systemctl stop controller.service
+sudo systemctl stop controller-can.service
 ```
 
-禁用开机启动：
+禁用开机自启
-
 ```bash
 sudo systemctl disable controller.service
+sudo systemctl disable controller-can.service
 ```
 
-卸载 deb 包：
+卸载 deb 包
-
 ```bash
 sudo dpkg -r controller
 ```
 
+卸载包后 日志文件会保留，便于调试。
+
 ## 3. 消息（msg）文件详情
 
 ### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
@@ -129,4 +161,5 @@ sudo dpkg -r controller
 | ---- | -------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------ |
 | V1.0 | 2025-09-17 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic  | \[zxwl] |
 | V1.1 | 2025-09-22 | controller.deb的安装、启动与卸载  | \[zxwl] |
+| V1.2 | 2025-09-23 | 增加日志管理  | \[zxwl] |