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77
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77
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@ -0,0 +1,77 @@
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# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 1. 文档概述
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清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 2. 依赖环境
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* **ROS2 版本**：Humble
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## 3. 消息（msg）文件详情
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### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
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| uint8 | brake | 0（开）、1（关） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
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| uint8 | gear | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
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| uint8 | rpm | 0-6000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
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| float32 | angle | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°） |
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| uint16 | angle\_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
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| uint8 | roll\_brush\_suction\_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转） | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制 |
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| uint8 | roll\_brush\_suction | 0-100 | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | side\_brush | 0-100 | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | dust\_shake | 0-100 | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | brush\_deck\_pusher | -100-100 | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
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| int8 | suction\_squeeqee\_pusher | -100-100 | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
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| int8 | water\_spray | -100-100 | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
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### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
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| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
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| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
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| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
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| float32 | speed | | |
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| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/rtk_message`
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## 4. 版本历史
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| 版本 | 更新日期 | 更新内容 | 开发者 |
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| ---- | -------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------ |
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| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic | \[zxwl] |
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@ -1,9 +1,9 @@
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#!/bin/bash
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# ros2_nodes.sh
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# 一键启动 / 停止 / 重启 / 状态查询 13 个 ROS 2 节点（或仅核心 4 节点）
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# 一键启动 / 停止 / 重启 / 状态查询 6 个 ROS 2 节点（或仅核心 4 节点）
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# 用法：
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# ./ros2_nodes.sh start # 默认启动全部 13 节点
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# ./ros2_nodes.sh start # 默认启动全部 6 节点
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# ./ros2_nodes.sh start all # 同上
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# ./ros2_nodes.sh start core # 仅启动 4 个核心节点
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# ./ros2_nodes.sh stop # 停止
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@ -13,7 +13,7 @@
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##== 基本路径与环境 ===========================================================
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WORKSPACE_PATH="/home/nvidia/sweeper_e800"
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WORKSPACE_PATH="/home/nvidia/Downloads/sweeper_whu"
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source "$WORKSPACE_PATH/install/setup.bash"
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##== 日志目录与轮换配置 =======================================================
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@ -23,23 +23,13 @@ MAX_LOG_FILES=5 # 保留文件数
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##== 节点命令列表 ==============================================================
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# 1) 全量 13 节点（键名 = 节点标识 , 值 = 启动命令）
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# 1) 全量 6 节点（键名 = 节点标识 , 值 = 启动命令）
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declare -A NODES_ALL=(
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# ---- 核心 4 节点 ----
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# ["mc"]="ros2 run mc mc_node"
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["mc"]="ros2 run mc mc_node"
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["radio_ctrl"]="ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node"
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["ctrl_arbiter"]="ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node"
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["mqtt_report"]="ros2 run mqtt_report mqtt_report_node"
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# ---- 新增 9 节点 ----
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["rslidar_sdk"]="ros2 launch rslidar_sdk start.py"
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["rtk"]="ros2 run rtk rtk_node"
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["route"]="ros2 run route route_node"
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["sub"]="ros2 run sub sub_node"
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["task_manager"]="ros2 run task_manager task_manager_node"
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["detect_line"]="ros2 run detect_line detect_line_node"
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["pl"]="ros2 run pl pl_node"
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["fu"]="ros2 run fu fu_node"
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["pub_gps"]="ros2 run pub_gps pub_gps_node"
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)
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@ -195,6 +185,6 @@ case "$1" in
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*)
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echo "Usage: $0 {start|stop|restart|rotate|status} [core|all]"
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echo " core : 仅启动 4 个核心节点 (mc radio_ctrl ctrl_arbiter mqtt_report)"
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echo " all : 启动全部 13 个节点 (默认)"
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echo " all : 启动全部 6 个节点 (默认)"
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;;
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esac
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6
run.sh
6
run.sh
@ -21,12 +21,6 @@ sleep 0.2s
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}
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||||
sleep 0.2s
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|
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{
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# gnome-terminal --title="rslidar_sdk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start.py"
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||||
gnome-terminal --title="lidar" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start_double.launch.py"
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||||
}&
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||||
sleep 0.2s
|
||||
|
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{
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||||
gnome-terminal --title="rtk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run rtk rtk_node"
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}&
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