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+# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
+
+## 1. 文档概述
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+清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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+## 2. 依赖环境
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+*   **ROS2 版本**：Humble 
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+## 3. 消息（msg）文件详情
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+### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
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+#### 字段定义
+
+
+
+| 字段类型 | 字段名称                        | 取值范围 / 说明                                 | 功能描述                                                     |
+| -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
+| uint8    | brake                           | 0（开）、1（关）                                | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹               |
+| uint8    | gear                            | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留）      | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用                           |
+| uint8    | rpm                             | 0-6000                                          | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm）                |
+| float32  | angle                           | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°）                              |
+| uint16   | angle\_speed                    | 120-1500                                        | 转向角速度控制，单位为 rpm                                   |
+| uint8    | roll\_brush\_suction\_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转）               | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制                                |
+| uint8    | roll\_brush\_suction            | 0-100                                           | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）   |
+| int8     | side\_brush                     | 0-100                                           | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）          |
+| int8     | dust\_shake                     | 0-100                                           | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）          |
+| int8     | brush\_deck\_pusher             | -100-100                                        | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止   |
+| int8     | suction\_squeeqee\_pusher       | -100-100                                        | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止   |
+| int8     | water\_spray                    | -100-100                                        | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
+
+#### 对应 Topic
+
+
+
+*   **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
+
+
+
+### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
+
+
+#### 字段定义
+
+
+
+| 字段类型 | 字段名称   | 取值范围 / 说明                           | 功能描述                                                     |
+| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
+| float64  | lat        | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
+| float64  | lon        | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
+| float32  | head       | 0-360                                     | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增          |
+| float32  | speed      |                                         |    |
+| int32    | p\_quality | 0-9    | 定位解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
+| int32    | h\_quality | 0-9    | 定向解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
+
+#### 对应 Topic
+
+
+
+*   **Topic**：`/rtk_message`
+
+
+
+## 4. 版本历史
+
+
+
+| 版本 | 更新日期 | 更新内容                                                     | 开发者             |
+| ---- | -------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------ |
+| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic  | \[zxwl] |

ros2_nodes.sh

@@ -1,9 +1,9 @@
 #!/bin/bash
 ###############################################################################
 #   ros2_nodes.sh
-#   一键启动 / 停止 / 重启 / 状态查询 13 个 ROS 2 节点（或仅核心 4 节点）
+#   一键启动 / 停止 / 重启 / 状态查询 6 个 ROS 2 节点（或仅核心 4 节点）
 #   用法：
-#     ./ros2_nodes.sh start           # 默认启动全部 13 节点
+#     ./ros2_nodes.sh start           # 默认启动全部 6 节点
 #     ./ros2_nodes.sh start all       # 同上
 #     ./ros2_nodes.sh start core      # 仅启动 4 个核心节点
 #     ./ros2_nodes.sh stop            # 停止
@@ -13,7 +13,7 @@
 ###############################################################################
 
 ##== 基本路径与环境 ===========================================================
-WORKSPACE_PATH="/home/nvidia/sweeper_e800"
+WORKSPACE_PATH="/home/nvidia/Downloads/sweeper_whu"
 source "$WORKSPACE_PATH/install/setup.bash"
 
 ##== 日志目录与轮换配置 =======================================================
@@ -23,23 +23,13 @@ MAX_LOG_FILES=5      # 保留文件数
 
 ##== 节点命令列表 ==============================================================
 
-# 1) 全量 13 节点（键名 = 节点标识 , 值 = 启动命令）
+# 1) 全量 6 节点（键名 = 节点标识 , 值 = 启动命令）
 declare -A NODES_ALL=(
-  # ---- 核心 4 节点 ----
+  ["mc"]="ros2 run mc mc_node"
-  # ["mc"]="ros2 run mc mc_node"
   ["radio_ctrl"]="ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node"
   ["ctrl_arbiter"]="ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node"
   ["mqtt_report"]="ros2 run mqtt_report mqtt_report_node"
-
-  # ---- 新增 9 节点 ----
-  ["rslidar_sdk"]="ros2 launch rslidar_sdk start.py"
   ["rtk"]="ros2 run rtk rtk_node"
-  ["route"]="ros2 run route route_node"
-  ["sub"]="ros2 run sub sub_node"
-  ["task_manager"]="ros2 run task_manager task_manager_node"
-  ["detect_line"]="ros2 run detect_line detect_line_node"
-  ["pl"]="ros2 run pl pl_node"
-  ["fu"]="ros2 run fu fu_node"
   ["pub_gps"]="ros2 run pub_gps pub_gps_node"
 )
 
@@ -195,6 +185,6 @@ case "$1" in
   *)
     echo "Usage: $0 {start|stop|restart|rotate|status} [core|all]"
     echo "  core : 仅启动 4 个核心节点 (mc radio_ctrl ctrl_arbiter mqtt_report)"
-    echo "  all  : 启动全部 13 个节点 (默认)"
+    echo "  all  : 启动全部 6 个节点 (默认)"
     ;;
 esac

run.sh

@@ -21,12 +21,6 @@ sleep 0.2s
 }  
 sleep 0.2s
 
-{
-	# gnome-terminal --title="rslidar_sdk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start.py" 
-	gnome-terminal --title="lidar" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start_double.launch.py" 
-}&
-sleep 0.2s
-
 {
 	gnome-terminal --title="rtk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run rtk rtk_node"
 }&