diff --git a/.gitignore b/.gitignore
index 31d0318..0dca950 100644
--- a/.gitignore
+++ b/.gitignore
@@ -2,3 +2,5 @@ build
 install
 log
 .vscode
+deb_build
+*.deb
diff --git a/README.md b/README.md
index d1a40d3..1041d1f 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -6,12 +6,69 @@
 
 ## 2. 依赖环境
 
-
+### 2.1 系统环境
 
 *   **ROS2 版本**：Humble 
 *   **Ubuntu 版本**：2204
 
+### 2.2 .deb的安装、启动与卸载
 
+在目标机器上执行：
+
+```bash
+sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
+```
+
+如果提示依赖缺失（比如 ros-humble-ros-base 没装），可以让 apt 自动补全：
+
+```bash
+sudo apt-get -f install
+```
+
+安装完成后，文件会放到：
+
+工作空间：/opt/controller/
+
+启动脚本：/opt/controller/start_all.sh
+
+systemd 服务：/etc/systemd/system/controller.service
+
+驱动会开机自启, 如果要手动启动/重启：
+
+```bash
+sudo systemctl start controller.service
+sudo systemctl restart controller.service
+```
+
+查看运行状态（是否正常启动节点）：
+
+```bash
+sudo systemctl status controller.service
+```
+
+查看日志 : systemd 管理的服务日志可以通过 journalctl 查看：
+
+```bash
+sudo journalctl -u controller.service -f
+```
+
+停止
+
+```bash
+sudo systemctl stop controller.service
+```
+
+禁用开机启动：
+
+```bash
+sudo systemctl disable controller.service
+```
+
+卸载 deb 包：
+
+```bash
+sudo dpkg -r controller
+```
 
 ## 3. 消息（msg）文件详情
 
@@ -25,17 +82,12 @@
 | 字段类型 | 字段名称                        | 取值范围 / 说明                                 | 功能描述                                                     |
 | -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
 | uint8    | brake                           | 0（开）、1（关）                                | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹               |
-| uint8    | gear                            | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留）      | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用                           |
+| uint8    | gear                            | 0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留）      | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用                           |
 | uint8    | rpm                             | 0-6000                                          | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm）                |
 | float32  | angle                           | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°）                              |
 | uint16   | angle\_speed                    | 120-1500                                        | 转向角速度控制，单位为 rpm                                   |
-| uint8    | roll\_brush\_suction\_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转）               | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制                                |
-| uint8    | roll\_brush\_suction            | 0-100                                           | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）   |
-| int8     | side\_brush                     | 0-100                                           | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）          |
-| int8     | dust\_shake                     | 0-100                                           | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大）          |
-| int8     | brush\_deck\_pusher             | -100-100                                        | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止   |
-| int8     | suction\_squeeqee\_pusher       | -100-100                                        | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止   |
-| int8     | water\_spray                    | -100-100                                        | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
+| bool     | sweep | true:清扫 false:不清扫               | 清扫                                |
+
 
 #### 对应 Topic
 
diff --git a/make_deb.sh b/make_deb.sh
new file mode 100755
index 0000000..e5b3a9a
--- /dev/null
+++ b/make_deb.sh
@@ -0,0 +1,102 @@
+#!/usr/bin/env bash
+set -euo pipefail
+
+PKG_NAME="controller"
+PKG_VERSION="$(date +%Y%m%d%H%M)"
+ARCH="arm64"
+MAINTAINER="LYQ<liyq@ntiov.com>"
+DESCRIPTION="Binary package of remote controller nodes for robot (ROS2 Humble)."
+INSTALL_DIR="/opt/${PKG_NAME}"
+WORKDIR="$(pwd)/deb_build"
+INSTALL_SRC="$(pwd)/install"
+
+rm -rf "${WORKDIR}"
+mkdir -p "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}"
+mkdir -p "${WORKDIR}/DEBIAN"
+
+cp -a "${INSTALL_SRC}/." "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/"
+
+# control 文件
+cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/control" <<EOF
+Package: ${PKG_NAME}
+Version: ${PKG_VERSION}
+Section: misc
+Priority: optional
+Architecture: ${ARCH}
+Essential: no
+Maintainer: ${MAINTAINER}
+Depends: ros-humble-ros-base, libc6 (>= 2.34)
+Description: ${DESCRIPTION}
+EOF
+
+# 创建 start_all.sh
+cat > "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/start_all.sh" <<EOF
+#!/bin/bash
+set -e
+
+# 加载 ROS2 系统环境
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+
+# 加载打包的工作空间环境
+source ${INSTALL_DIR}/local_setup.bash
+
+# 启动多个节点
+ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node &
+ros2 run mc mc_node &
+ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node &
+ros2 run mqtt_report mqtt_report_node &
+ros2 run rtk rtk_node &
+ros2 run pub_gps pub_gps_node &
+
+wait
+EOF
+chmod +x "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/start_all.sh"
+
+# systemd 服务文件
+mkdir -p "${WORKDIR}/etc/systemd/system"
+cat > "${WORKDIR}/etc/systemd/system/${PKG_NAME}.service" <<EOF
+[Unit]
+Description=Remote Controller Nodes
+After=network.target
+
+[Service]
+Type=simple
+User=root
+Environment="ROS_DISTRO=humble"
+ExecStart=${INSTALL_DIR}/start_all.sh
+Restart=on-failure
+RestartSec=2
+
+[Install]
+WantedBy=multi-user.target
+EOF
+
+# postinst 脚本（安装后执行）
+cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/postinst" <<EOF
+#!/bin/bash
+set -e
+
+systemctl daemon-reload
+systemctl enable ${PKG_NAME}.service
+
+exit 0
+EOF
+chmod 755 "${WORKDIR}/DEBIAN/postinst"
+
+# postrm 脚本（卸载时执行）
+cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/postrm" <<EOF
+#!/bin/bash
+set -e
+
+systemctl stop ${PKG_NAME}.service || true
+systemctl disable ${PKG_NAME}.service || true
+systemctl daemon-reload
+
+exit 0
+EOF
+chmod 755 "${WORKDIR}/DEBIAN/postrm"
+
+# 打包
+dpkg-deb --build "${WORKDIR}" "${PKG_NAME}_${PKG_VERSION}_${ARCH}.deb"
+
+echo "生成 ${PKG_NAME}_${PKG_VERSION}_${ARCH}.deb"
diff --git a/start_all.sh b/start_all.sh
new file mode 100644
index 0000000..e32b2f5
--- /dev/null
+++ b/start_all.sh
@@ -0,0 +1,18 @@
+#!/bin/bash
+set -e
+
+# 加载 ROS2 系统环境
+source /opt/ros/humble/setup.bash
+
+# 加载你的工作空间环境
+source /home/lyq/project/minibus/install/setup.bash
+
+# 启动节点
+ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node &
+ros2 run mc mc_node &
+ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node &
+ros2 run mqtt_report mqtt_report_node &
+ros2 run rtk rtk_node &
+ros2 run pub_gps pub_gps_node &
+
+wait