lyq/sweeper_whu
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fix : 清扫控制器CAN报文格式改成标准数据帧

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Alvin-lyq 2025-09-08 15:16:01 +08:00
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commit 3d731f4470
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README.md
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@ -9,6 +9,7 @@
* **ROS2 版本**：Humble
* **Ubuntu 版本**：2204
@ -57,8 +58,8 @@
| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
| float32 | speed | | |
| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
#### 对应 Topic

8
src/mc/include/mc/can_struct.h
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@ -63,7 +63,7 @@ struct can_MCU_cmd
{
can_MCU_cmd_union data;
// 根据报文信息ID (0x0CF1011E，其中01部分为设备ID)
// 根据报文信息ID (0x0CF1011E，其中011E的01改为设备ID)
static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x0CF1011E;
static constexpr bool EXT_FLAG = true;
static constexpr bool RTR_FLAG = false;
@ -181,7 +181,7 @@ struct can_EPS_cmd
struct can_VCU_enable_cmd
{
static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x210;
static constexpr bool EXT_FLAG = true;
static constexpr bool EXT_FLAG = false;
static constexpr bool RTR_FLAG = false;
uint8_t data[8]{};
@ -210,7 +210,7 @@ struct can_VCU_enable_cmd
struct can_VCU_motor1_cmd
{
static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x211;
static constexpr bool EXT_FLAG = true;
static constexpr bool EXT_FLAG = false;
static constexpr bool RTR_FLAG = false;
uint8_t data[8]{};
@ -279,7 +279,7 @@ struct can_VCU_motor1_cmd
struct can_VCU_motor2_cmd
{
static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x212;
static constexpr bool EXT_FLAG = true;
static constexpr bool EXT_FLAG = false;
static constexpr bool RTR_FLAG = false;
uint8_t data[8]{};