From 3d731f447045a083c0fd79deb107eab62ffa9d74 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Alvin-lyq <2601685812@qq.com>
Date: Mon, 8 Sep 2025 15:16:01 +0800
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?fix=20:=20=E6=B8=85=E6=89=AB=E6=8E=A7=E5=88=B6?=
 =?UTF-8?q?=E5=99=A8CAN=E6=8A=A5=E6=96=87=E6=A0=BC=E5=BC=8F=E6=94=B9?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 README.md                      | 5 +++--
 src/mc/include/mc/can_struct.h | 8 ++++----
 2 files changed, 7 insertions(+), 6 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index d04fac3..d1a40d3 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -9,6 +9,7 @@
 
 
 *   **ROS2 版本**：Humble 
+*   **Ubuntu 版本**：2204
 
 
 
@@ -57,8 +58,8 @@
 | float64  | lon        | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
 | float32  | head       | 0-360                                     | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增          |
 | float32  | speed      |                                         |    |
-| int32    | p\_quality | 0-9    | 定位解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
-| int32    | h\_quality | 0-9    | 定向解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
+| int32    | p\_quality | 0-9    | 定位解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
+| int32    | h\_quality | 0-9    | 定向解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
 
 #### 对应 Topic
 
diff --git a/src/mc/include/mc/can_struct.h b/src/mc/include/mc/can_struct.h
index 70288d6..08cd832 100644
--- a/src/mc/include/mc/can_struct.h
+++ b/src/mc/include/mc/can_struct.h
@@ -63,7 +63,7 @@ struct can_MCU_cmd
 {
     can_MCU_cmd_union data;
 
-    // 根据报文信息ID (0x0CF1011E，其中01部分为设备ID)
+    // 根据报文信息ID (0x0CF1011E，其中011E的01改为设备ID)
     static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x0CF1011E;
     static constexpr bool EXT_FLAG = true;
     static constexpr bool RTR_FLAG = false;
@@ -181,7 +181,7 @@ struct can_EPS_cmd
 struct can_VCU_enable_cmd
 {
     static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x210;
-    static constexpr bool EXT_FLAG = true;
+    static constexpr bool EXT_FLAG = false;
     static constexpr bool RTR_FLAG = false;
 
     uint8_t data[8]{};
@@ -210,7 +210,7 @@ struct can_VCU_enable_cmd
 struct can_VCU_motor1_cmd
 {
     static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x211;
-    static constexpr bool EXT_FLAG = true;
+    static constexpr bool EXT_FLAG = false;
     static constexpr bool RTR_FLAG = false;
 
     uint8_t data[8]{};
@@ -279,7 +279,7 @@ struct can_VCU_motor1_cmd
 struct can_VCU_motor2_cmd
 {
     static constexpr uint32_t CMD_ID = 0x212;
-    static constexpr bool EXT_FLAG = true;
+    static constexpr bool EXT_FLAG = false;
     static constexpr bool RTR_FLAG = false;
 
     uint8_t data[8]{};