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# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 1. 文档概述
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清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 2. 依赖环境
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* **ROS2 版本**：Humble
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* **Ubuntu 版本**：2204
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## 3. 消息（msg）文件详情
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### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| uint8 | brake | 0（开）、1（关） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
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| uint8 | gear | 0（空挡）、1（前进）、2（后退）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
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| uint8 | rpm | 0-6000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
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| float32 | angle | \[-66.0, 66.0]（分辨率 0.2°，建议适当缩减范围） | 轮端转向角度控制，单位为度（°） |
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| uint16 | angle\_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
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| uint8 | roll\_brush\_suction\_direction | 0（不转动）、1（正转）、2（反转） | 滚刷 & 吸风电机的转动方向控制 |
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| uint8 | roll\_brush\_suction | 0-100 | 滚刷 & 吸风电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | side\_brush | 0-100 | 边刷电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | dust\_shake | 0-100 | 振尘电机的功率 / 转速占空比（0 为停止，100 为最大） |
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| int8 | brush\_deck\_pusher | -100-100 | 刷盘推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
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| int8 | suction\_squeeqee\_pusher | -100-100 | 吸扒推杆电机控制：正数为推杆伸出，负数为推杆收回，0 为停止 |
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| int8 | water\_spray | -100-100 | 喷水电机控制：正数为喷水（数值越大水量越大），负数为反向（如排水，需根据硬件支持调整），0 为停止 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
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### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
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| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
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| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
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| float32 | speed | | |
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2025-09-08 15:16:01 +08:00
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| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/rtk_message`
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## 4. 版本历史
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| V1.0 | 2025-09-02 | 初始版本，定义`McCtrl.msg`和`Rtk.msg`结构，明确 Topic | \[zxwl] |
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