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# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 1. 文档概述
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清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
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## 2. 依赖环境
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### 2.1 系统环境
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* **ROS2 版本**：Foxy
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* **Ubuntu 版本**：20.04
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### 2.2 .deb 的安装、启动与卸载
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在目标机器上执行安装：
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```bash
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sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
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```
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安装完成后主要文件路径：
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工作空间：/opt/controller/
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启动脚本：/opt/controller/start_all.sh
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CAN 配置脚本：/opt/controller/can.sh
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日志文件：/var/log/controller/controller.log
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systemd 服务：
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CAN 配置服务：/etc/systemd/system/controller-can.service
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ROS2 节点服务：/etc/systemd/system/controller.service
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安装后，CAN 配置服务会先运行，确保 can0 接口可用，然后 ROS2 节点服务会启动。
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手动启动 ROS2 节点：
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```bash
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sudo systemctl start controller.service
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```
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重启服务：
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```bash
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sudo systemctl restart controller.service
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```
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启动 CAN 配置服务（通常自动执行，不需要手动）：
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```bash
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sudo systemctl start controller-can.service
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```
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查看运行状态
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```bash
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sudo systemctl status controller.service
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sudo systemctl status controller-can.service
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```
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实时查看最新日志：
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```bash
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tail -f /var/log/controller/controller.log
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```
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也可以使用 journalctl 查看 systemd 输出：
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```bash
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sudo journalctl -u controller.service -f
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```
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旧日志会自动轮转，由 logrotate 管理，每天生成一个历史日志，历史日志会压缩 .gz，默认保留最近 14 天日志
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轮转后的文件示例：
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```bash
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/var/log/controller/controller.log # 当天日志
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/var/log/controller/controller.log-20250923.gz # 历史压缩日志
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```
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停止服务
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```bash
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sudo systemctl stop controller.service
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sudo systemctl stop controller-can.service
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```
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禁用开机自启
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```bash
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sudo systemctl disable controller.service
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sudo systemctl disable controller-can.service
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```
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卸载 deb 包
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```bash
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sudo dpkg -r controller
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```
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卸载包后 日志文件会保留，便于调试。
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## 3. 消息（msg）文件详情
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### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
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| uint8 | brake | 0（不刹）、1（刹） | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹 |
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| uint8 | gear | 0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留） | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用 |
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| uint8 | rpm | 0-4000 | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm） |
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| float32 | angle | \[-40.0, 40.0] | 轮端转向角度控制，单位为度（°），[-左、+右] |
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| uint16 | angle\_speed | 120-1500 | 转向角速度控制，单位为 rpm |
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| bool | sweep | true（清扫）、false（不清扫） | 清扫 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
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### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
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#### 字段定义
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| 字段类型 | 字段名称 | 取值范围 / 说明 | 功能描述 |
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| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
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| float64 | lat | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
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| float64 | lon | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
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| float32 | head | 0-360 | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增 |
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| float32 | speed | | |
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| int32 | p\_quality | 0-9 | 定位解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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| int32 | h\_quality | 0-9 | 定向解状态<br /> 0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br /> 固定解是最优解 |
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#### 对应 Topic
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* **Topic**：`/rtk_message`
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