sweeper_200/src

sweeper_200 src 目录结构说明

1. 总体说明

sweeper_200 是一个基于 ROS2 的多节点系统， 用于清扫车的感知、定位、控制、作业与平台通信。

src 目录按功能域（functional domain）对 ROS2 节点进行分组， 用于明确节点职责边界，降低系统复杂度， 并作为系统架构约束的一部分。

新增节点或调整现有节点时，应优先考虑其所属功能域。

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2. 目录分层说明

base/

底层硬件与接口抽象。

用于放置直接与硬件交互， 或对硬件能力进行抽象的节点与接口包。

职责包括：

• CAN、串口、设备接口
• 底层控制与状态采集
• 硬件能力封装

示例包：

• sweeper_interfaces
• mc
• fu

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control/

控制输入与仲裁。

用于放置产生控制意图的节点， 以及多控制源的仲裁逻辑。

职责包括：

• 遥控、远控输入
• 控制权仲裁
• 控制指令标准化

示例包：

• radio_ctrl
• remote_ctrl
• ctrl_arbiter

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communication/

平台与外部通信。

用于放置系统与外部平台 （云端、设备服务等）进行通信的节点。

职责包括：

• 设备身份获取与管理
• MQTT、HTTP 通信
• 云端任务同步

示例包：

• identity
• mqtt_report
• task_manager

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perception/

感知与定位。

用于放置传感器处理、定位、 环境感知相关节点。

职责包括：

• 雷达、GPS、RTK
• 传感器融合
• 感知数据预处理

示例包：

• rslidar_pointcloud_merger
• rtk
• sub

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autonomy/

自动驾驶与作业逻辑。

用于放置路径规划、 作业流程等高层逻辑节点。

职责包括：

• 路径规划
• 作业状态机
• 自动驾驶决策

示例包：

• route
• pl
• airy

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execution/

执行与状态发布。

用于向系统外部或平台 发布执行结果与状态信息。

示例包：

• pub_gps

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tools/

工具与调试节点（可选）。

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3. 使用原则

• 新增包必须明确所属目录
• 禁止跨层直接依赖
• 系统级通信（HTTP、MQTT）只允许存在于 communication 目录

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4. 设计说明

目录结构用于表达系统的架构边界， 而不仅是代码整理。

当无法判断一个节点应放入哪个目录时， 通常意味着该节点职责需要重新拆分或澄清。