# sweeper_200 src 目录结构说明

## 1. 总体说明

sweeper_200 是一个基于 ROS2 的多节点系统，
用于清扫车的感知、定位、控制、作业与平台通信。

src 目录按功能域（functional domain）对 ROS2 节点进行分组，
用于明确节点职责边界，降低系统复杂度，
并作为系统架构约束的一部分。

新增节点或调整现有节点时，应优先考虑其所属功能域。

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## 2. 目录分层说明

### base/
底层硬件与接口抽象。

用于放置直接与硬件交互，
或对硬件能力进行抽象的节点与接口包。

职责包括：
- CAN、串口、设备接口
- 底层控制与状态采集
- 硬件能力封装

示例包：
- sweeper_interfaces
- mc
- fu

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### control/
控制输入与仲裁。

用于放置产生控制意图的节点，
以及多控制源的仲裁逻辑。

职责包括：
- 遥控、远控输入
- 控制权仲裁
- 控制指令标准化

示例包：
- radio_ctrl
- remote_ctrl
- ctrl_arbiter

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### communication/
平台与外部通信。

用于放置系统与外部平台
（云端、设备服务等）进行通信的节点。

职责包括：
- 设备身份获取与管理
- MQTT、HTTP 通信
- 云端任务同步

示例包：
- identity
- mqtt_report
- task_manager

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### perception/
感知与定位。

用于放置传感器处理、定位、
环境感知相关节点。

职责包括：
- 雷达、GPS、RTK
- 传感器融合
- 感知数据预处理

示例包：
- rslidar_pointcloud_merger
- rtk
- sub

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### autonomy/
自动驾驶与作业逻辑。

用于放置路径规划、
作业流程等高层逻辑节点。

职责包括：
- 路径规划
- 作业状态机
- 自动驾驶决策

示例包：
- route
- pl
- airy

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### execution/
执行与状态发布。

用于向系统外部或平台
发布执行结果与状态信息。

示例包：
- pub_gps

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### tools/
工具与调试节点（可选）。

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## 3. 使用原则

- 新增包必须明确所属目录
- 禁止跨层直接依赖
- 系统级通信（HTTP、MQTT）只允许存在于 communication 目录

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## 4. 设计说明

目录结构用于表达系统的架构边界，
而不仅是代码整理。

当无法判断一个节点应放入哪个目录时，
通常意味着该节点职责需要重新拆分或澄清。