# ZXOS

## 1. 文档概述

智行智驾低速自主驾驶体系 -- 车端ROS2固件（ZXOS）。该固件适配ZX200/ZX800自主智能清扫车。

## 2. 依赖环境

### 2.1 系统环境

* **Ubuntu 版本**：Ubuntu 22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)
* **ROS2 版本**：ROS 2 Humble
* **CUDA 版本**：12.2 (V12.2.140)
* **GCC/G++**：gcc-11.4.0 / g++-11.4.0
* **Python 版本**：Python 3.10.12
* **CMake 版本**：3.22.1

## 3. 启动

### 3.1 单遥控

```bash
./radio_ctrl.sh
```

### 3.1 单远控

```bash
./remote_ctrl.sh
```

### 3.1 全部节点

```bash
./start_all.sh
```