删除pub_gps包

src/base/mc/src/timer_tasks.cpp

@@ -35,60 +35,39 @@ void epsTimerTask(CANDriver& canctl)
 // 修改timer_tasks.cpp中的vcuTimerTask函数
 void vcuTimerTask(CANDriver& canctl)
 {
-    static bool vcu_initialized = false;
-    static bool last_sweep_state = false;  // 记录上一次清扫状态
-
     auto msg = get_safe_control();
 
-    // 首次运行时初始化VCU控制
+    // 根据清扫状态设置所有部件
-    if (!vcu_initialized)
+    int8_t target_value = msg.sweep ? 100 : 0;      // 100表示启动，0表示停止
-    {
+    int8_t target_value2 = msg.sweep ? -100 : 100;  // -100表示下沉，100表示抬升
-        // 发送CAN使能指令
-        vcu_enable_cmd.setCANEnable(true);
-        canctl.sendFrame(vcu_enable_cmd.toFrame());
-        // LOG_INFO("mcuTimerTask");
-        vcu_initialized = true;
-        LOG_INFO("[VCU] CAN control enabled");
-    }
 
-    // 检查清扫状态是否变化
+    // 发送CAN使能指令
-    bool sweep_state_changed = (msg.sweep != last_sweep_state);
+    vcu_enable_cmd.setCANEnable(true);
+    canctl.sendFrame(vcu_enable_cmd.toFrame());
 
-    if (sweep_state_changed)
+    // ===== 控制0x211报文 (电机M1-M7) =====
-    {
+    vcu_motor1_cmd.setByte0(msg.sweep ? 1 : 0);  // 1表示正向运行，0表示停止
-        // 根据清扫状态设置所有部件
+    vcu_motor1_cmd.setByte1(target_value);
-        int8_t target_value = msg.sweep ? 100 : 0;      // 100表示启动，0表示停止
+    vcu_motor1_cmd.setByte2(target_value);
-        int8_t target_value2 = msg.sweep ? -100 : 100;  // -100表示下沉，100表示抬升
+    vcu_motor1_cmd.setByte3(target_value);
+    vcu_motor1_cmd.setByte4(target_value2);
+    vcu_motor1_cmd.setByte5(target_value2);
+    vcu_motor1_cmd.setByte6(target_value);
+    vcu_motor1_cmd.setByte7(target_value);
+    canctl.sendFrame(vcu_motor1_cmd.toFrame());
 
-        // ===== 控制0x211报文 (电机M1-M7) =====
+    // ===== 控制0x212报文 (电机M8和LED输出) =====
-        vcu_motor1_cmd.setByte0(msg.sweep ? 1 : 0);  // 1表示正向运行，0表示停止
+    vcu_motor2_cmd.setByte0(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte1(target_value);
+    vcu_motor2_cmd.setByte1(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte2(target_value);
+    vcu_motor2_cmd.setByte2(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte3(target_value);
+    vcu_motor2_cmd.setByte3(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte4(target_value2);
+    vcu_motor2_cmd.setByte4(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte5(target_value2);
+    vcu_motor2_cmd.setByte5(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte6(target_value);
+    vcu_motor2_cmd.setByte6(target_value);
-        vcu_motor1_cmd.setByte7(target_value);
+    vcu_motor2_cmd.setByte7(target_value);
-        canctl.sendFrame(vcu_motor1_cmd.toFrame());
+    canctl.sendFrame(vcu_motor2_cmd.toFrame());
-        // LOG_INFO("vcuTimerTask1");
 
-        // ===== 控制0x212报文 (电机M8和LED输出) =====
+    LOG_INFO_THROTTLE(1000, "[VCU] Sweep? %s", msg.sweep ? "Yes" : "No");
-        vcu_motor2_cmd.setByte0(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte1(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte2(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte3(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte4(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte5(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte6(target_value);
-        vcu_motor2_cmd.setByte7(target_value);
-        canctl.sendFrame(vcu_motor2_cmd.toFrame());
-        // LOG_INFO("vcuTimerTask2");
-
-        // LOG_INFO("[VCU] Sweep mode %s", msg.sweep ? "activated" : "deactivated");
-
-        // 更新状态记录
-        last_sweep_state = msg.sweep;
-    }
 }
 
 // 定时器回调：BMS 查询任务

src/communication/mqtt_report/src/can/can_decoder.cpp

@@ -50,8 +50,8 @@ void CanDecoder::handle_bms_100(const sweeperMsg::CanFrame& msg)
         ctx_.info.chargeStatus = (current >= 0);
     }
 
-    LOG_INFO("[0x100] 总电压: %.2f V, 电流: %.2f A, 剩余容量: %.2f Ah, 是否在充电: %s", voltage, current, capacity,
+    // LOG_INFO("[0x100] 总电压: %.2f V, 电流: %.2f A, 剩余容量: %.2f Ah, 是否在充电: %s", voltage, current, capacity,
-             ((current >= 0) ? "是" : "否"));
+    //          ((current >= 0) ? "是" : "否"));
 }
 
 void CanDecoder::handle_bms_101(const sweeperMsg::CanFrame& msg)

start_all.sh

@@ -44,7 +44,4 @@ sleep 0.2
 ros2 launch fu fu.launch.py &
 sleep 0.2
 
-ros2 run pub_gps pub_gps_node &
-sleep 0.2
-
 wait