src/base/mc/src/timer_tasks.cpp

@@ -35,15 +35,30 @@ void epsTimerTask(CANDriver& canctl)
 // 修改timer_tasks.cpp中的vcuTimerTask函数
 void vcuTimerTask(CANDriver& canctl)
 {
+    static bool vcu_initialized = false;
+    static bool last_sweep_state = false;  // 记录上一次清扫状态
+
     auto msg = get_safe_control();
 
-    // 根据清扫状态设置所有部件
-    int8_t target_value = msg.sweep ? 100 : 0;      // 100表示启动，0表示停止
-    int8_t target_value2 = msg.sweep ? -100 : 100;  // -100表示下沉，100表示抬升
-
+    // 首次运行时初始化VCU控制
+    if (!vcu_initialized)
+    {
         // 发送CAN使能指令
         vcu_enable_cmd.setCANEnable(true);
         canctl.sendFrame(vcu_enable_cmd.toFrame());
+        // LOG_INFO("mcuTimerTask");
+        vcu_initialized = true;
+        LOG_INFO("[VCU] CAN control enabled");
+    }
+
+    // 检查清扫状态是否变化
+    bool sweep_state_changed = (msg.sweep != last_sweep_state);
+
+    if (sweep_state_changed)
+    {
+        // 根据清扫状态设置所有部件
+        int8_t target_value = msg.sweep ? 100 : 0;      // 100表示启动，0表示停止
+        int8_t target_value2 = msg.sweep ? -100 : 100;  // -100表示下沉，100表示抬升
 
         // ===== 控制0x211报文 (电机M1-M7) =====
         vcu_motor1_cmd.setByte0(msg.sweep ? 1 : 0);  // 1表示正向运行，0表示停止
@@ -55,6 +70,7 @@ void vcuTimerTask(CANDriver& canctl)
         vcu_motor1_cmd.setByte6(target_value);
         vcu_motor1_cmd.setByte7(target_value);
         canctl.sendFrame(vcu_motor1_cmd.toFrame());
+        // LOG_INFO("vcuTimerTask1");
 
         // ===== 控制0x212报文 (电机M8和LED输出) =====
         vcu_motor2_cmd.setByte0(target_value);
@@ -66,8 +82,13 @@ void vcuTimerTask(CANDriver& canctl)
         vcu_motor2_cmd.setByte6(target_value);
         vcu_motor2_cmd.setByte7(target_value);
         canctl.sendFrame(vcu_motor2_cmd.toFrame());
+        // LOG_INFO("vcuTimerTask2");
 
-    LOG_INFO_THROTTLE(1000, "[VCU] Sweep? %s", msg.sweep ? "Yes" : "No");
+        // LOG_INFO("[VCU] Sweep mode %s", msg.sweep ? "activated" : "deactivated");
+
+        // 更新状态记录
+        last_sweep_state = msg.sweep;
+    }
 }
 
 // 定时器回调：BMS 查询任务

src/communication/mqtt_report/src/can/can_decoder.cpp

@@ -50,8 +50,8 @@ void CanDecoder::handle_bms_100(const sweeperMsg::CanFrame& msg)
         ctx_.info.chargeStatus = (current >= 0);
     }
 
-    // LOG_INFO("[0x100] 总电压: %.2f V, 电流: %.2f A, 剩余容量: %.2f Ah, 是否在充电: %s", voltage, current, capacity,
-    //          ((current >= 0) ? "是" : "否"));
+    LOG_INFO("[0x100] 总电压: %.2f V, 电流: %.2f A, 剩余容量: %.2f Ah, 是否在充电: %s", voltage, current, capacity,
+             ((current >= 0) ? "是" : "否"));
 }
 
 void CanDecoder::handle_bms_101(const sweeperMsg::CanFrame& msg)

start_all.sh

@@ -44,4 +44,7 @@ sleep 0.2
 ros2 launch fu fu.launch.py &
 sleep 0.2
 
+ros2 run pub_gps pub_gps_node &
+sleep 0.2
+
 wait