优化清扫控制pre

src/base/mc/src/timer_tasks.cpp

@@ -45,38 +45,35 @@ void vcuTimerTask(CANDriver& canctl)
     canctl.sendFrame(vcu_enable_cmd.toFrame());
 
     // mode: 0=标准模式(刷子), 1=混合模式(刷子+洒水)
-    bool enable_brush = msg.sweep;  // 两种模式都启用刷子
-    bool enable_water = msg.sweep && (msg.sweep_mode == 1);  // 仅混合模式启用洒水
+    bool enable_brush = true;  // 两种模式都启用刷子
+    // bool enable_water = msg.sweep && (msg.sweep_mode == 1);  // 仅混合模式启用洒水
+    bool enable_water = true;
 
     // ===== 控制0x211报文 (电机M1-M7) =====
-    vcu_motor1_cmd.setByte0(msg.sweep ? 1 : 0);  // 1表示正向运行，0表示停止
-
-    // 标准模式和混合模式都启用的部件（刷子等）
-    vcu_motor1_cmd.setByte1(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor1_cmd.setByte2(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor1_cmd.setByte3(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor1_cmd.setByte4(enable_brush ? target_value2 : 100);
-    vcu_motor1_cmd.setByte5(enable_brush ? target_value2 : 100);
-    vcu_motor1_cmd.setByte6(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor1_cmd.setByte7(enable_brush ? target_value : 0);
+    vcu_motor1_cmd.setByte0(msg.sweep ? 1 : 0);  // 电机M1方向 1表示正向运行，0表示停止 
+    vcu_motor1_cmd.setByte1(enable_brush ? target_value : 0); //电机M1油门
+    vcu_motor1_cmd.setByte2(enable_brush ? target_value : 0);//吸尘电机
+    vcu_motor1_cmd.setByte3(0);//振尘电机
+    vcu_motor1_cmd.setByte4(enable_brush ? target_value2 : 0);//主刷推杆-100 100
+    vcu_motor1_cmd.setByte5(enable_brush ? target_value2 : 0);//前挡皮推杆电机-100 100
+    vcu_motor1_cmd.setByte6(enable_brush ? target_value : 0);//边刷电机
+    vcu_motor1_cmd.setByte7(enable_brush ? target_value : 0);//边刷电机
     canctl.sendFrame(vcu_motor1_cmd.toFrame());
 
-    // ===== 控制0x212报文 (电机M8和LED输出) =====
-    // 注意：这里假设某个字节控制洒水，需要根据实际硬件确认
-    // 模式1（混合模式）时启用洒水相关部件
-    vcu_motor2_cmd.setByte0(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor2_cmd.setByte1(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor2_cmd.setByte2(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor2_cmd.setByte3(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor2_cmd.setByte4(enable_water ? target_value : 0);  // 假设Byte4控制洒水
-    vcu_motor2_cmd.setByte5(enable_water ? target_value : 0);  // 假设Byte5控制洒水
-    vcu_motor2_cmd.setByte6(enable_brush ? target_value : 0);
-    vcu_motor2_cmd.setByte7(enable_brush ? target_value : 0);
+    // ===== 控制0x212报文 (电机M8和预留输出) =====
+    vcu_motor2_cmd.setByte0(enable_brush ? target_value : 0); //水泵电机 -100 100
+    vcu_motor2_cmd.setByte1(0);//
+    vcu_motor2_cmd.setByte2(0);//
+    vcu_motor2_cmd.setByte3(0);//
+    vcu_motor2_cmd.setByte4(0);  //
+    vcu_motor2_cmd.setByte5(0); //
+    vcu_motor2_cmd.setByte6(0);//
+    vcu_motor2_cmd.setByte7(0);//
     canctl.sendFrame(vcu_motor2_cmd.toFrame());
 
-    LOG_INFO_THROTTLE(1000, "[VCU] Sweep? %s, Mode: %d (0=标准,1=混合), Water: %s",
+    LOG_INFO_THROTTLE(1000, "[VCU] Sweep? %s, Mode: %d (0=标准,1=混合), Water: %s | Pump: %d",
                       msg.sweep ? "Yes" : "No", msg.sweep_mode,
-                      enable_water ? "On" : "Off");
+                      enable_water ? "On" : "Off", enable_water);
 }
 
 // 定时器回调：BMS 查询任务

src/control/remote_ctrl/src/remote_ctrl_node.cpp

@@ -214,14 +214,14 @@ class RemoteCtrlNode : public rclcpp::Node
         // 未授权时：完全不发
         if (!authorized)
         {
-            LOG_WARN_ONCE("[REMOTE] NOT AUTHORIZED - will NOT publish message");
+            LOG_WARN("[REMOTE] NOT AUTHORIZED - will NOT publish message");
             return;
         }
 
         // 已授权但超时：完全不发
         if (!alive)
         {
-            LOG_WARN_ONCE("[REMOTE] REMOTE ALIVE=FALSE - will NOT publish message");
+            LOG_WARN("[REMOTE] REMOTE ALIVE=FALSE - will NOT publish message");
             return;
         }