调整整体程序架构，进行功能区分

config.json

@@ -12,7 +12,9 @@
         "pub_gps_topic": "/zxwl/vehicle/V060003/gps",
         "remote_topic": "/zxwl/vehicle/V060003/ctrl",
         "mqtt_topic_push_status": "/zxwl/vehicle/V060003/task/status",
-        "mqtt_topic_sub_task": "/zxwl/vehicle/V060003/task"
+        "mqtt_topic_sub_task": "/zxwl/vehicle/V060003/task",
+        "info_topic": "/zxwl/vehicle/V060003/info",
+        "fault_topic": "/zxwl/vehicle/V060003/fault"
     },
     "detect_line_tolerance": 3.06,
     "detect_head_tolerance": 2,

src/README.md

@@ -0,0 +1,138 @@
+# sweeper_200 src 目录结构说明
+
+## 1. 总体说明
+
+sweeper_200 是一个基于 ROS2 的多节点系统，
+用于清扫车的感知、定位、控制、作业与平台通信。
+
+src 目录按功能域（functional domain）对 ROS2 节点进行分组，
+用于明确节点职责边界，降低系统复杂度，
+并作为系统架构约束的一部分。
+
+新增节点或调整现有节点时，应优先考虑其所属功能域。
+
+---
+
+## 2. 目录分层说明
+
+### base/
+底层硬件与接口抽象。
+
+用于放置直接与硬件交互，
+或对硬件能力进行抽象的节点与接口包。
+
+职责包括：
+- CAN、串口、设备接口
+- 底层控制与状态采集
+- 硬件能力封装
+
+示例包：
+- sweeper_interfaces
+- mc
+- fu
+
+---
+
+### control/
+控制输入与仲裁。
+
+用于放置产生控制意图的节点，
+以及多控制源的仲裁逻辑。
+
+职责包括：
+- 遥控、远控输入
+- 控制权仲裁
+- 控制指令标准化
+
+示例包：
+- radio_ctrl
+- remote_ctrl
+- ctrl_arbiter
+
+---
+
+### communication/
+平台与外部通信。
+
+用于放置系统与外部平台
+（云端、设备服务等）进行通信的节点。
+
+职责包括：
+- 设备身份获取与管理
+- MQTT、HTTP 通信
+- 云端任务同步
+
+示例包：
+- identity
+- mqtt_report
+- task_manager
+
+---
+
+### perception/
+感知与定位。
+
+用于放置传感器处理、定位、
+环境感知相关节点。
+
+职责包括：
+- 雷达、GPS、RTK
+- 传感器融合
+- 感知数据预处理
+
+示例包：
+- rslidar_pointcloud_merger
+- rtk
+- sub
+
+---
+
+### autonomy/
+自动驾驶与作业逻辑。
+
+用于放置路径规划、
+作业流程等高层逻辑节点。
+
+职责包括：
+- 路径规划
+- 作业状态机
+- 自动驾驶决策
+
+示例包：
+- route
+- pl
+- airy
+
+---
+
+### execution/
+执行与状态发布。
+
+用于向系统外部或平台
+发布执行结果与状态信息。
+
+示例包：
+- pub_gps
+
+---
+
+### tools/
+工具与调试节点（可选）。
+
+---
+
+## 3. 使用原则
+
+- 新增包必须明确所属目录
+- 禁止跨层直接依赖
+- 系统级通信（HTTP、MQTT）只允许存在于 communication 目录
+
+---
+
+## 4. 设计说明
+
+目录结构用于表达系统的架构边界，
+而不仅是代码整理。
+
+当无法判断一个节点应放入哪个目录时，
+通常意味着该节点职责需要重新拆分或澄清。

src/base/vehicle_params/CMakeLists.txt

@@ -0,0 +1,25 @@
+cmake_minimum_required(VERSION 3.8)
+project(vehicle_params)
+
+if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
+  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
+endif()
+
+# find dependencies
+find_package(ament_cmake REQUIRED)
+find_package(rclcpp REQUIRED)
+find_package(std_msgs REQUIRED)
+
+if(BUILD_TESTING)
+  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
+  # the following line skips the linter which checks for copyrights
+  # comment the line when a copyright and license is added to all source files
+  set(ament_cmake_copyright_FOUND TRUE)
+  # the following line skips cpplint (only works in a git repo)
+  # comment the line when this package is in a git repo and when
+  # a copyright and license is added to all source files
+  set(ament_cmake_cpplint_FOUND TRUE)
+  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
+endif()
+
+ament_package()

src/base/vehicle_params/package.xml

@@ -0,0 +1,21 @@
+<?xml version="1.0"?>
+<?xml-model href="http://download.ros.org/schema/package_format3.xsd" schematypens="http://www.w3.org/2001/XMLSchema"?>
+<package format="3">
+  <name>vehicle_params</name>
+  <version>0.0.0</version>
+  <description>TODO: Package description</description>
+  <maintainer email="zxwl@44.com">nvidia</maintainer>
+  <license>TODO: License declaration</license>
+
+  <buildtool_depend>ament_cmake</buildtool_depend>
+
+  <depend>rclcpp</depend>
+  <depend>std_msgs</depend>
+
+  <test_depend>ament_lint_auto</test_depend>
+  <test_depend>ament_lint_common</test_depend>
+
+  <export>
+    <build_type>ament_cmake</build_type>
+  </export>
+</package>