fix bug :任务状态没有正确更新为 COMPLETED

src/communication/task_manager/include/task_manager/task_manager.hpp

@@ -39,6 +39,9 @@ class TaskManager
                           int mode = 0, int duration = 0, int count = 0,
                           const std::vector<ROUTE_INFO>& routeInfos = std::vector<ROUTE_INFO>());
 
+    // 只更新当前任务的状态
+    void updateCurrentTaskStatus(TaskStatus status);
+
     // 获取当前任务名称
     std::string getCurrentTaskName();
 

src/communication/task_manager/src/task_manager.cpp

@@ -147,6 +147,13 @@ ROUTE_INFO TaskManager::getCurrentRouteInfo()
     return ROUTE_INFO();
 }
 
+void TaskManager::updateCurrentTaskStatus(TaskStatus status)
+{
+    std::lock_guard<std::mutex> lock(task_mutex_);
+    current_task_.status = status;
+    LOG_INFO("当前任务状态更新为: %d", status);
+}
+
 std::string TaskManager::getCurrentTaskName()
 {
     std::lock_guard<std::mutex> lock(task_mutex_);

src/communication/task_manager/src/task_manager_main.cpp

@@ -588,9 +588,10 @@ class TaskManagerNode : public rclcpp::Node
                             dst << src.rdbuf();
                             LOG_INFO("路径文件复制成功");
 
-                            // 重新设置状态为 RUNNING，让 PL 层继续工作
+                            // 同时更新两个状态，保持任务继续运行
                             task_manager.setTaskStatus(1);
-                            // 定时器会自动发布任务消息，PL 层会收到 task_status=1 并重新加载路径
+                            task_manager.updateCurrentTaskStatus(TaskStatus::RUNNING);
+                            // 定时器会自动发布任务消息，PL 层会重新加载路径
                         }
                         else
                         {
@@ -598,7 +599,19 @@ class TaskManagerNode : public rclcpp::Node
                         }
                     }
                 }
-                // 如果没有下一条路径，保持 COMPLETED 状态
+                else
+                {
+                    // 最后一条路径完成，更新任务管理器内部状态为 COMPLETED
+                    LOG_INFO("已完成全部路径，任务结束");
+                    task_manager.setTaskStatus(TaskStatus::COMPLETED);
+                    task_manager.updateCurrentTaskStatus(TaskStatus::COMPLETED);
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // 如果不是 COMPLETED 状态，直接同步更新任务管理器的状态
+                task_manager.setTaskStatus(msg->task_status);
+                task_manager.updateCurrentTaskStatus(status_up);
             }
         }
         else