diff --git a/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp b/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp
index fdbf072..fee895e 100644
--- a/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp
+++ b/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp
@@ -5,7 +5,6 @@
 
 #include "asensing_protocol.hpp"
 #include "imu_msgs/msg/gnss.hpp"
-#include "imu_msgs/msg/imu.hpp"
 #include "logger/logger.h"
 #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
 #include "sweeper_interfaces/msg/rtk.hpp"
@@ -20,44 +19,42 @@ class RtkAsensingNode : public rclcpp::Node
         // 创建发布者
         rtk_publisher_ = this->create_publisher<sweeper_interfaces::msg::Rtk>("rtk_message", 10);
 
-        // 订阅 /Ins topic
-        ins_sub_ = this->create_subscription<imu_msgs::msg::Imu>(
-            "/Ins", 10, std::bind(&RtkAsensingNode::ins_callback, this, std::placeholders::_1));
-
-        // 订阅 /Gnss topic (可选)
+        // 订阅 /Gnss topic
         gnss_sub_ = this->create_subscription<imu_msgs::msg::Gnss>(
             "/Gnss", 10, std::bind(&RtkAsensingNode::gnss_callback, this, std::placeholders::_1));
 
-        LOG_INFO("已订阅 /Ins 和 /Gnss topic");
+        LOG_INFO("已订阅 /Gnss topic");
     }
 
     ~RtkAsensingNode() {}
 
    private:
-    void ins_callback(const imu_msgs::msg::Imu::SharedPtr msg)
+    void gnss_callback(const imu_msgs::msg::Gnss::SharedPtr msg)
     {
         try
         {
             auto rtk_msg = sweeper_interfaces::msg::Rtk();
 
-            // 从 /Ins 消息中提取数据（通过 imu_msg 子字段）
-            rtk_msg.lat = msg->imu_msg.latitude;
-            rtk_msg.lon = msg->imu_msg.longitude;
+            // 从 /Gnss 消息中获取数据
+            rtk_msg.lat = msg->latitude;
+            rtk_msg.lon = msg->longitude;
 
-            // 航向角转换：将 azimuth 转换为 0~360 度（正北0，东90，南180，西270）
-            double heading = msg->imu_msg.azimuth;
+            // 航向角转换：将 yaw 转换为 0~360 度（正北0，东90，南180，西270）
+            double heading = msg->yaw;
             if (heading < 0)
             {
                 heading += 360.0;
             }
             rtk_msg.head = heading;
 
-            rtk_msg.speed = std::sqrt(msg->imu_msg.north_velocity * msg->imu_msg.north_velocity +
-                                       msg->imu_msg.east_velocity * msg->imu_msg.east_velocity);
+            // 速度
+            rtk_msg.speed = std::sqrt(msg->hor_vel * msg->hor_vel + msg->ver_vel * msg->ver_vel);
 
-            // 定位质量从 /Gnss 获取，这里先用 /Ins 的数据作为备选
-            rtk_msg.p_quality = last_gnss_fix_type_;
-            rtk_msg.h_quality = last_gnss_heading_type_;
+            // 位置质量转换（使用 flags_pos 字段）
+            rtk_msg.p_quality = convertFixType(msg->flags_pos);
+
+            // 定向质量转换（使用 flags_attitude 字段）
+            rtk_msg.h_quality = convertFixType(msg->flags_attitude);
 
             LOG_INFO("Asensing RTK: lat:%.9f, lon:%.9f, heading:%.2f, speed:%.2f, p_quality:%d, h_quality:%d",
                      rtk_msg.lat, rtk_msg.lon, rtk_msg.head, rtk_msg.speed, rtk_msg.p_quality, rtk_msg.h_quality);
@@ -66,58 +63,51 @@ class RtkAsensingNode : public rclcpp::Node
         }
         catch (const std::exception& e)
         {
-            LOG_ERROR("ins_callback异常：%s", e.what());
+            LOG_ERROR("gnss_callback异常：%s", e.what());
         }
     }
 
-    void gnss_callback(const imu_msgs::msg::Gnss::SharedPtr msg)
+    // 将 Asensing fix 类型转换为 GPGGA 格式
+    uint8_t convertFixType(uint8_t asensing_fix)
     {
-        // 从 /Gnss 消息中获取定位质量，转换为 GPGGA 格式
-        // GPGGA: 0=无效, 1=GPS单点, 2=DGPS, 4=RTK固定, 5=RTK浮点
-        uint8_t gps_fix = msg->gps_fix;
-
-        // 将 Asensing 的 gps_fix 转换为 GPGGA 格式
-        if (gps_fix == 0)
+        // Asensing 类型定义:
+        // 0=无解, 1=位置固定, 8=多普勒速度, 16=单点定位,
+        // 17=伪距差分, 18=SBAS, 32=L1浮点, 34=窄巷浮点,
+        // 48=L1固定, 49=宽巷固定, 50=窄巷固定
+        //
+        // GPGGA 格式:
+        // 0=无效, 1=GPS单点, 2=DGPS, 4=RTK固定, 5=RTK浮点
+        if (asensing_fix == 0)
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 0;  // 无效
+            return 0;  // 无解 -> 无效
         }
-        else if (gps_fix == 1)
+        else if (asensing_fix == 1 || asensing_fix == 16)
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 1;  // GPS单点定位
+            return 1;  // 位置固定/单点 -> GPS单点
         }
-        else if (gps_fix == 2)
+        else if (asensing_fix == 17 || asensing_fix == 18 || asensing_fix == 8)
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 2;  // DGPS差分定位
+            return 2;  // 差分/SBAS/多普勒 -> DGPS
         }
-        else if (gps_fix == 4 || gps_fix == 5)
+        else if (asensing_fix == 32 || asensing_fix == 34)
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 4;  // RTK固定解
+            return 5;  // L1浮点/窄巷浮点 -> RTK浮点
         }
-        else if (gps_fix == 6)
+        else if (asensing_fix == 48 || asensing_fix == 49 || asensing_fix == 50)
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 5;  // RTK浮点解
+            return 4;  // L1固定/宽巷固定/窄巷固定 -> RTK固定
         }
         else
         {
-            last_gnss_fix_type_ = 0;  // 其他视为无效
+            return 0;  // 其他视为无效
         }
-
-        // 定向质量（如果有）
-        last_gnss_heading_type_ = msg->flags_attitude > 0 ? 4 : 0;
-
-        LOG_INFO("GNSS: gps_fix=%d -> p_quality=%d", gps_fix, last_gnss_fix_type_);
     }
 
     // ROS发布者
     rclcpp::Publisher<sweeper_interfaces::msg::Rtk>::SharedPtr rtk_publisher_;
 
     // ROS订阅者
-    rclcpp::Subscription<imu_msgs::msg::Imu>::SharedPtr ins_sub_;
     rclcpp::Subscription<imu_msgs::msg::Gnss>::SharedPtr gnss_sub_;
-
-    // 缓存GNSS数据
-    uint8_t last_gnss_fix_type_ = 0;
-    uint8_t last_gnss_heading_type_ = 0;
 };
 
 int main(int argc, char** argv)