diff --git a/src/autonomy/pl/src/pl_node.cpp b/src/autonomy/pl/src/pl_node.cpp
index 1c5c2d3..3c58775 100644
--- a/src/autonomy/pl/src/pl_node.cpp
+++ b/src/autonomy/pl/src/pl_node.cpp
@@ -111,6 +111,8 @@ class pl_node : public rclcpp::Node
         }
         else if (is_start == 1 && msg->task_status == 0)
         {
+            // 先设置 is_start=0，防止定时器在 pthread_join 阻塞期间继续发布 RUNNING 状态
+            is_start = 0;
             thread_exit_flag = 1;  // 设置线程退出标志
             LOG_INFO("请求线程退出...");
 
@@ -118,7 +120,6 @@ class pl_node : public rclcpp::Node
             pthread_join(pl_thread_t, NULL);
             LOG_INFO("线程已正常退出");
 
-            is_start = 0;
             task_status = TaskStatus::COMPLETED;
         }
         else if (is_start == 1 && msg->task_status == 1 && task_status == TaskStatus::COMPLETED)