From a5bd401f9c316afb901b0fb13593d66209820d07 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: lyq Date: Thu, 19 Mar 2026 10:21:26 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?VID=20=E9=80=8F=E4=BC=A0?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- src/base/mc/VID透传.md | 108 ++++++++++++++++++++++ src/base/mc/include/mc/timer_tasks.hpp | 4 + src/base/mc/include/mc/vid_transmit.hpp | 114 ++++++++++++++++++++++++ src/base/mc/src/mc.cpp | 31 +++++++ src/base/mc/src/timer_tasks.cpp | 10 +++ 5 files changed, 267 insertions(+) create mode 100644 src/base/mc/VID透传.md create mode 100644 src/base/mc/include/mc/vid_transmit.hpp diff --git a/src/base/mc/VID透传.md b/src/base/mc/VID透传.md new file mode 100644 index 0000000..a53633a --- /dev/null +++ b/src/base/mc/VID透传.md @@ -0,0 +1,108 @@ +# CAN 协议定义 — VID 透传报文 + +## 1 报文基本信息 + +| 项目 | 内容 | +|-----|-----| +| 报文名称 | VID_Transmit | +| 报文功能 | 透传设备 VID | +| CAN ID | 0x180 | +| 帧类型 | Standard Frame | +| DLC | 8 | +| 发送方式 | 按需发送 | +| 发送节点 | MCU | +| 接收节点 | VCU / 上位机 | + +--- + +## 2 数据格式 + +| Byte | 信号名称 | 类型 | 说明 | +|-----|----------|------|------| +| Byte0 | VID_CHAR1 | ASCII | VID 第1个字符 | +| Byte1 | VID_CHAR2 | ASCII | VID 第2个字符 | +| Byte2 | VID_CHAR3 | ASCII | VID 第3个字符 | +| Byte3 | VID_CHAR4 | ASCII | VID 第4个字符 | +| Byte4 | VID_CHAR5 | ASCII | VID 第5个字符 | +| Byte5 | VID_CHAR6 | ASCII | VID 第6个字符 | +| Byte6 | VID_CHAR7 | ASCII | VID 第7个字符 | +| Byte7 | XOR_CHECK | uint8 | Byte0~Byte6 异或校验 | + +--- + +## 3 校验规则 + +XOR 校验计算方式： + +`CHECK = Byte0 ^ Byte1 ^ Byte2 ^ Byte3 ^ Byte4 ^ Byte5 ^ Byte6` + +校验值存放在： + +`Byte7` + +接收端校验规则： + +`(Byte0 ^ Byte1 ^ Byte2 ^ Byte3 ^ Byte4 ^ Byte5 ^ Byte6) == Byte7` + +成立则数据有效。 + +--- + +## 4 数据编码说明 + +VID 使用 **7 位 ASCII 字符**编码。 + +常见字符范围： + +| 字符 | ASCII HEX | +|-----|-----------| +| 0 ~ 9 | 0x30 ~ 0x39 | +| A ~ Z | 0x41 ~ 0x5A | + +--- + +## 5 报文示例 + +示例 VID： + +`V060003` + +ASCII 编码： + +`56 30 36 30 30 30 33` + +计算 XOR： + +`56 ^ 30 ^ 36 ^ 30 ^ 30 ^ 30 ^ 33 = 03` + +最终 CAN 报文： + +| ID | DLC | DATA | +|----|-----|------| +| 0x180 | 8 | 56 30 36 30 30 30 33 03 | + +--- + +## 6 接收端解析流程 + +1. 接收 CAN 报文 +2. 计算 Byte0~Byte6 XOR +3. 与 Byte7 比较 +4. 校验通过则解析 ASCII 字符串 + +字符串提取： + +`VID = Byte0~Byte6` + +示例： + +`V060003` + +--- + +## 7 约束说明 + +- VID 固定 **7 字符** +- 不包含字符串结束符 `\0` +- 必须为 **ASCII 可打印字符** +- CAN DLC 固定为 **8** \ No newline at end of file diff --git a/src/base/mc/include/mc/timer_tasks.hpp b/src/base/mc/include/mc/timer_tasks.hpp index 556b93c..1058404 100644 --- a/src/base/mc/include/mc/timer_tasks.hpp +++ b/src/base/mc/include/mc/timer_tasks.hpp @@ -1,6 +1,10 @@ #pragma once #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "mc/can_driver.h" +#include // 注册所有定时器任务 void setupTimers(rclcpp::Node::SharedPtr node, CANDriver &canctl); + +// 注册 VID 发送定时器任务 +void setupVidTimer(rclcpp::Node::SharedPtr node, std::function callback); diff --git a/src/base/mc/include/mc/vid_transmit.hpp b/src/base/mc/include/mc/vid_transmit.hpp new file mode 100644 index 0000000..c539ff8 --- /dev/null +++ b/src/base/mc/include/mc/vid_transmit.hpp @@ -0,0 +1,114 @@ +#pragma once + +#include +#include +#include + +#include "logger/logger.h" +#include "mc/can_driver.h" + +namespace vid_transmit +{ + +constexpr uint32_t VID_CAN_ID = 0x180; +constexpr uint8_t VID_DLC = 8; +constexpr size_t VID_LENGTH = 7; + +/** + * @brief 计算 XOR 校验值 + * @param data 数据指针（至少 7 字节） + * @return 校验值 + */ +inline uint8_t calculate_xor_check(const uint8_t* data) +{ + uint8_t check = 0; + for (size_t i = 0; i < VID_LENGTH; ++i) + { + check ^= data[i]; + } + return check; +} + +/** + * @brief 验证 VID 字符串格式 + * @param vid VID 字符串 + * @return 是否有效 + */ +inline bool validate_vid(const std::string& vid) +{ + if (vid.length() != VID_LENGTH) + { + LOG_WARN("VID length invalid: expected %zu, got %zu", VID_LENGTH, vid.length()); + return false; + } + + for (char c : vid) + { + // 检查是否为 7 位 ASCII 可打印字符 + if (static_cast(c) > 0x7F || c < 0x20) + { + LOG_WARN("VID contains invalid character: 0x%02X", static_cast(c)); + return false; + } + } + + return true; +} + +/** + * @brief 构建 VID CAN 帧 + * @param vid VID 字符串（7个ASCII字符） + * @param frame 输出的 CAN 帧 + * @return 是否成功 + */ +inline bool build_vid_frame(const std::string& vid, CANFrame& frame) +{ + if (!validate_vid(vid)) + { + return false; + } + + frame.id = VID_CAN_ID; + frame.dlc = VID_DLC; + frame.ext = false; + frame.rtr = false; + + // 复制 VID ASCII 字符 + std::memcpy(frame.data, vid.data(), VID_LENGTH); + + // 计算并填充校验值 + frame.data[7] = calculate_xor_check(frame.data); + + return true; +} + +/** + * @brief 发送 VID 到 CAN 总线 + * @param can_driver CAN 驱动对象引用 + * @param vid VID 字符串 + * @return 是否成功发送 + */ +inline bool send_vid_to_can(CANDriver& can_driver, const std::string& vid) +{ + CANFrame frame; + + if (!build_vid_frame(vid, frame)) + { + LOG_ERROR("Failed to build VID frame for VID: %s", vid.c_str()); + return false; + } + + if (!can_driver.sendFrame(frame)) + { + LOG_ERROR("Failed to send VID frame to CAN bus"); + return false; + } + + LOG_INFO("VID sent to CAN bus: %s (CAN ID: 0x%03X, Data: %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X %02X)", vid.c_str(), + frame.id, frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], frame.data[4], frame.data[5], + frame.data[6], frame.data[7]); + + return true; +} + +} // namespace vid_transmit diff --git a/src/base/mc/src/mc.cpp b/src/base/mc/src/mc.cpp index b4f97c8..bf99110 100644 --- a/src/base/mc/src/mc.cpp +++ b/src/base/mc/src/mc.cpp @@ -6,13 +6,42 @@ #include "mc/control_cache.hpp" #include "mc/get_config.h" #include "mc/timer_tasks.hpp" +#include "mc/vid_transmit.hpp" #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "sweeper_interfaces/msg/can_frame.hpp" #include "sweeper_interfaces/msg/mc_ctrl.hpp" +#include "sweeper_interfaces/msg/vehicle_identity.hpp" namespace sweeperMsg = sweeper_interfaces::msg; CANDriver canctl; +std::string current_vid; +bool vid_sent = false; + +void vehicleIdentityCallback(const sweeperMsg::VehicleIdentity::SharedPtr msg) +{ + if (msg->ready && !msg->vid.empty() && msg->vid != current_vid) + { + LOG_INFO("Received new VID: %s", msg->vid.c_str()); + current_vid = msg->vid; + vid_sent = false; // 新 VID 需要重新发送 + } +} + +void send_vid_task() +{ + if (!vid_sent && !current_vid.empty()) + { + if (vid_transmit::send_vid_to_can(canctl, current_vid)) + { + vid_sent = true; // 成功发送后标记 + } + else + { + LOG_WARN("Failed to send VID, will retry"); + } + } +} void mcCtrlCallback(const sweeperMsg::McCtrl::SharedPtr msg) { @@ -51,6 +80,7 @@ int main(int argc, char** argv) auto pub = node->create_publisher("can_data", 10); auto sub = node->create_subscription("mc_ctrl", 10, mcCtrlCallback); + auto vid_sub = node->create_subscription("/vehicle/identity", rclcpp::QoS(1).transient_local().reliable(), vehicleIdentityCallback); Config mc_config; load_config(mc_config); @@ -68,6 +98,7 @@ int main(int argc, char** argv) canctl.setReceiveCallback(receiveHandler, context.get()); setupTimers(node, canctl); + setupVidTimer(node, send_vid_task); rclcpp::on_shutdown([&]() { canctl.close(); }); rclcpp::spin(node); diff --git a/src/base/mc/src/timer_tasks.cpp b/src/base/mc/src/timer_tasks.cpp index b607ec0..320221c 100644 --- a/src/base/mc/src/timer_tasks.cpp +++ b/src/base/mc/src/timer_tasks.cpp @@ -87,6 +87,16 @@ void bmsTimerTask(CANDriver& canctl) canctl.sendFrame(bms_query_0x101.toFrame()); } +// 注册 VID 发送定时器任务 +void setupVidTimer(rclcpp::Node::SharedPtr node, std::function callback) +{ + // 每秒检查一次 VID 是否需要发送 + static auto timer_vid = + node->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(1000), callback); + + LOG_INFO("[TIMER] VID transmit timer setup completed"); +} + // 注册所有定时器任务 void setupTimers(rclcpp::Node::SharedPtr node, CANDriver& canctl) {