0413
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2d4f07d069
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9fa8c5a0fe
1804
gps_load_now.txt
1804
gps_load_now.txt
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -5,21 +5,19 @@ set -e
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taskset -c 1 ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node &
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520
routes/gps_load_1773011163644.txt
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@ -0,0 +1,520 @@
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|
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0.000000
|
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|
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|
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0.000000
|
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|
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|
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31.9882772500
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|
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|
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|
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0.000000
|
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120.88214168400
|
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0.000000
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0.000000
|
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0.000000
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|
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0.000000
|
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|
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0.000000
|
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31.9882004920
|
||||
120.88202572100
|
||||
354.549988
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882101590
|
||||
120.88202426200
|
||||
356.778015
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882196460
|
||||
120.88202284000
|
||||
351.897003
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882291650
|
||||
120.88202099300
|
||||
353.246002
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882385610
|
||||
120.88201855200
|
||||
350.131012
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882481360
|
||||
120.88201665000
|
||||
349.195007
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882570020
|
||||
120.88201440800
|
||||
348.510010
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882674120
|
||||
120.88201230500
|
||||
347.377014
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882761340
|
||||
120.88200853300
|
||||
346.194000
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882853660
|
||||
120.88200533600
|
||||
347.186005
|
||||
0.000000
|
||||
31.9882951560
|
||||
120.88200193000
|
||||
349.088989
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883043820
|
||||
120.88200455900
|
||||
349.721985
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883117810
|
||||
120.88199700700
|
||||
349.675995
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883216020
|
||||
120.88199384800
|
||||
349.923004
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883310970
|
||||
120.88199139800
|
||||
351.084991
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883408990
|
||||
120.88198852300
|
||||
352.026001
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883503510
|
||||
120.88198616900
|
||||
352.084015
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883600230
|
||||
120.88198350800
|
||||
352.751007
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883698850
|
||||
120.88198085700
|
||||
357.583008
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883795170
|
||||
120.88198340300
|
||||
22.377001
|
||||
0.000000
|
||||
31.9883869500
|
||||
120.88199167900
|
||||
63.713001
|
||||
0.000000
|
||||
2348
routes/gps_load_1776035482630.txt
Normal file
2348
routes/gps_load_1776035482630.txt
Normal file
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
@ -221,6 +221,7 @@ void* route_thread(void* args)
|
||||
while (1)
|
||||
{
|
||||
double distance = ntzx_GPS_length(last_g_rtk.lon, last_g_rtk.lat, g_rtk.lon, g_rtk.lat);
|
||||
LOG_INFO_THROTTLE(1000, "distance : %f",distance);
|
||||
if (distance >= 1.0) // 每隔1米采样一次
|
||||
{
|
||||
fprintf(fp_routes, "%.10lf\n%.11lf\n%lf\n%lf\n", g_rtk.lat, g_rtk.lon, g_rtk.head, 0.0);
|
||||
@ -229,7 +230,7 @@ void* route_thread(void* args)
|
||||
last_g_rtk.lat = g_rtk.lat;
|
||||
last_g_rtk.lon = g_rtk.lon;
|
||||
last_g_rtk.head = g_rtk.head;
|
||||
LOG_DEBUG("hit!");
|
||||
LOG_INFO("hit!");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -23,6 +23,8 @@ find_package(tf2 REQUIRED)
|
||||
find_package(tf2_ros REQUIRED)
|
||||
find_package(tf2_sensor_msgs REQUIRED)
|
||||
find_package(PCL REQUIRED COMPONENTS common io segmentation filters)
|
||||
find_package(mc REQUIRED)
|
||||
find_package(logger REQUIRED)
|
||||
|
||||
# GPU加速相关配置
|
||||
if(USE_GPU)
|
||||
@ -63,7 +65,9 @@ ament_target_dependencies(
|
||||
pcl_ros
|
||||
tf2
|
||||
tf2_ros
|
||||
tf2_sensor_msgs)
|
||||
tf2_sensor_msgs
|
||||
mc
|
||||
logger)
|
||||
|
||||
target_link_libraries(merge_two_lidars ${PCL_LIBRARIES})
|
||||
|
||||
|
||||
@ -61,6 +61,7 @@
|
||||
#include <cstring> /* strerror */
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#include "logger/logger.h"
|
||||
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
|
||||
#include <sensor_msgs/msg/point_cloud2.hpp>
|
||||
#include <std_msgs/msg/int32_multi_array.hpp>
|
||||
@ -1141,8 +1142,7 @@ class LidarMerger : public rclcpp::Node
|
||||
last_stats_time_ = t;
|
||||
int f = front_rx_.load(), r = rear_rx_.load(), m = merged_count_.load();
|
||||
double merge_rate = (f > 0) ? m * 100.0 / std::min(f, r) : 0.0;
|
||||
RCLCPP_INFO(get_logger(),
|
||||
"Stats | rx(F=%d,R=%d) merged=%d(%.0f%%) | queue(raw_F=%zu,raw_R=%zu,proc=%zu) | sor_method=%d", f,
|
||||
LOG_INFO("Stats | rx(F=%d,R=%d) merged=%d(%.0f%%) | queue(raw_F=%zu,raw_R=%zu,proc=%zu) | sor_method=%d", f,
|
||||
r, m, merge_rate, raw_queue_front_.size(), raw_queue_rear_.size(), processed_queue_.size(),
|
||||
sor_method_);
|
||||
}
|
||||
@ -1211,6 +1211,7 @@ class LidarMerger : public rclcpp::Node
|
||||
int main(int argc, char** argv)
|
||||
{
|
||||
rclcpp::init(argc, argv);
|
||||
logger::Logger::Init("merge", "./nodes_log");
|
||||
|
||||
/* MultiThreadedExecutor：让订阅回调并发执行（前/后雷达回调互不阻塞） */
|
||||
rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor executor(rclcpp::ExecutorOptions(), 2 /* 线程数=2，匹配两个订阅 */);
|
||||
@ -1220,5 +1221,6 @@ int main(int argc, char** argv)
|
||||
executor.spin();
|
||||
|
||||
rclcpp::shutdown();
|
||||
logger::Logger::Shutdown();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
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