diff --git a/src/fu/src/fu_node.cpp b/src/fu/src/fu_node.cpp
index e6012e6..5faeb65 100644
--- a/src/fu/src/fu_node.cpp
+++ b/src/fu/src/fu_node.cpp
@@ -210,7 +210,7 @@ private:
         int calculateSafeDistance(int speed) const
         {
             // 基于速度计算安全距离：速度越快，需要的距离越远
-            return std::max(3, speed / 10 + 2); // 最少3格，速度30时为5格
+            return std::max(3, speed / 400 + 2); // 最少3格，速度1500时为5格
         }
 
         // 评估绕障可行性
@@ -790,8 +790,8 @@ private:
 
             // 发布控制指令
             sweeper_interfaces::msg::McCtrl message;
-            message.sweep = false;
-            message.brake = 1; // 0开;1关
+            message.sweep = true;
+            message.brake = 0; // 0开;1关
             message.gear = 2;  // 0空挡;1后退;2前进
 
             if (reliability == 1)