From 97372f1d8986a57ca7ca433083c7ccdbb399b32e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alvin-lyq Date: Wed, 29 Apr 2026 10:20:55 +0800 Subject: [PATCH] debug-2 --- .../rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp | 13 ++++--------- 1 file changed, 4 insertions(+), 9 deletions(-) diff --git a/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp b/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp index 66c08e7..91439c1 100644 --- a/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp +++ b/src/perception/rtk_asensing/src/rtk_asensing_node.cpp @@ -68,9 +68,9 @@ class RtkAsensingNode : public rclcpp::Node read_count++; // 打印读取的原始数据（仅前20字节） - if (read_count % 50 == 1) // 每50次打印一次，避免刷屏 + if (read_count % 100 == 1) // 每100次打印一次，避免刷屏 { - LOG_DEBUG("[DEBUG] 串口读取 %d 字节:", num); + LOG_INFO("[DEBUG] 串口读取 %d 字节:", num); int print_len = (num < 20) ? num : 20; std::string hex_str; for (int i = 0; i < print_len; i++) @@ -79,7 +79,7 @@ class RtkAsensingNode : public rclcpp::Node snprintf(hex, sizeof(hex), "%02X ", (uint8_t)serial_buf[i]); hex_str += hex; } - LOG_DEBUG("[DEBUG] 前%d字节 HEX: %s", print_len, hex_str.c_str()); + LOG_INFO("[DEBUG] 前%d字节 HEX: %s", print_len, hex_str.c_str()); } // 将数据送入协议解析器 @@ -88,16 +88,11 @@ class RtkAsensingNode : public rclcpp::Node if (result == 1) { parse_count++; - LOG_DEBUG("[DEBUG] 解析成功! 累计解析帧数: %d", parse_count); + LOG_INFO("[DEBUG] 解析成功! 累计解析帧数: %d", parse_count); // 成功解析一帧数据，发布ROS消息 publishData(); publish_count++; - - if (publish_count % 50 == 1) - { - LOG_DEBUG("[DEBUG] 累计发布次数: %d", publish_count); - } } } catch (const std::exception& e)