diff --git a/README.md b/README.md
index 22e5fe3..e4cf222 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -1,148 +1,12 @@
-# 清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
+# ZXOS
 
 ## 1. 文档概述
 
-清扫车 ROS2 控制与定位消息接口
+智行智驾低速自主驾驶体系 -- 车端ROS2固件（ZXOS）。该固件适配ZX200/ZX800自主智能清扫车。
 
 ## 2. 依赖环境
 
 ### 2.1 系统环境
 
-*   **ROS2 版本**：Foxy 
-*   **Ubuntu 版本**：20.04
-
-### 2.2 .deb 的安装、启动与卸载
-
-在目标机器上执行安装：
-
-```bash
-sudo dpkg -i controller_XXXX_arm64.deb
-```
-
-安装完成后主要文件路径：
-
-工作空间：/opt/controller/
-
-启动脚本：/opt/controller/start_all.sh
-
-CAN 配置脚本：/opt/controller/can.sh
-
-日志文件：/var/log/controller/controller.log
-
-systemd 服务：
-
-CAN 配置服务：/etc/systemd/system/controller-can.service
-
-ROS2 节点服务：/etc/systemd/system/controller.service
-
-安装后，CAN 配置服务会先运行，确保 can0 接口可用，然后 ROS2 节点服务会启动。
-
-
-手动启动 ROS2 节点：
-```bash
-sudo systemctl start controller.service
-```
-
-重启服务：
-```bash
-sudo systemctl restart controller.service
-```
-
-启动 CAN 配置服务（通常自动执行，不需要手动）：
-```bash
-sudo systemctl start controller-can.service
-```
-
-查看运行状态
-```bash
-sudo systemctl status controller.service
-sudo systemctl status controller-can.service
-```
-
-实时查看最新日志：
-```bash
-tail -f /var/log/controller/controller.log
-```
-
-也可以使用 journalctl 查看 systemd 输出：
-```bash
-sudo journalctl -u controller.service -f
-```
-
-旧日志会自动轮转，由 logrotate 管理，每天生成一个历史日志，历史日志会压缩 .gz，默认保留最近 14 天日志
-
-轮转后的文件示例：
-```bash
-/var/log/controller/controller.log          # 当天日志
-/var/log/controller/controller.log-20250923.gz  # 历史压缩日志
-```
-
-停止服务
-```bash
-sudo systemctl stop controller.service
-sudo systemctl stop controller-can.service
-```
-
-禁用开机自启
-```bash
-sudo systemctl disable controller.service
-sudo systemctl disable controller-can.service
-```
-
-卸载 deb 包
-```bash
-sudo dpkg -r controller
-```
-
-卸载包后 日志文件会保留，便于调试。
-
-## 3. 消息（msg）文件详情
-
-### 3.1 McCtrl.msg（车辆控制指令消息）
-
-
-#### 字段定义
-
-
-
-| 字段类型 | 字段名称                        | 取值范围 / 说明                                 | 功能描述                                                     |
-| -------- | ------------------------------- | ----------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
-| uint8    | brake                           | 0（不刹）、1（刹）                                | 电磁刹控制：0 表示解除电磁刹，1 表示激活电磁刹               |
-| uint8    | gear                            | 0（空挡）、1（后退）、2（前进）、3（保留）      | 车辆挡位控制，3 为预留挡位暂未使用                           |
-| uint8    | rpm                             | 0-4000                                          | 电机转速指令，数值直接对应实际电机转速（rpm）                |
-| float32  | angle                           | \[-40.0, 40.0] | 轮端转向角度控制，单位为度（°），[-左、+右]                              |
-| uint16   | angle\_speed                    | 120-1500                                        | 转向角速度控制，单位为 rpm                                   |
-| bool     | sweep | true（清扫）、false（不清扫）               | 清扫                                |
-
-
-#### 对应 Topic
-
-
-
-*   **Topic**：`/auto_mc_ctrl`
-
-
-
-### 3.2 Rtk.msg（RTK 定位信息消息）
-
-
-#### 字段定义
-
-
-
-| 字段类型 | 字段名称   | 取值范围 / 说明                           | 功能描述                                                     |
-| -------- | ---------- | ----------------------------------------- | ------------------------------------------------------------ |
-| float64  | lat        | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的纬度 |
-| float64  | lon        | 无固定范围（符合 WGS84 坐标系经纬度格式） | 车辆所在位置的经度 |
-| float32  | head       | 0-360                                     | 车辆航向角（单位：度），0° 表示正北方向，顺时针递增          |
-| float32  | speed      |                                         |    |
-| int32    | p\_quality | 0-9    | 定位解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
-| int32    | h\_quality | 0-9    | 定向解状态<br />  0初始化， 1单点定位， 2码差分， 3无效PPS， 4固定解， 5浮点解， 6正在估算， 7，人工输入固定值， 8模拟模式， 9WAAS差分;<br />  固定解是最优解                   |
-
-#### 对应 Topic
-
-
-
-*   **Topic**：`/rtk_message`
-
-
+*   **ROS2 版本**：ROS2 Humble
+*   **Ubuntu 版本**：Ubuntu 22.04
diff --git a/controller_202509290926_arm64.deb b/controller_202509290926_arm64.deb
deleted file mode 100644
index cf713fb..0000000
Binary files a/controller_202509290926_arm64.deb and /dev/null differ
diff --git a/make_deb.sh b/make_deb.sh
deleted file mode 100755
index 9242f90..0000000
--- a/make_deb.sh
+++ /dev/null
@@ -1,194 +0,0 @@
-#!/usr/bin/env bash
-set -euo pipefail
-
-PKG_NAME="controller"
-PKG_VERSION="$(date +%Y%m%d%H%M)"
-ARCH="arm64"
-MAINTAINER="LYQ<liyq@ntiov.com>"
-DESCRIPTION="Binary package of remote controller nodes for robot (ROS2 foxy)."
-INSTALL_DIR="/opt/${PKG_NAME}"
-WORKDIR="$(pwd)/deb_build"
-INSTALL_SRC="$(pwd)/install"
-
-# 清理工作目录
-rm -rf "${WORKDIR}"
-mkdir -p "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}"
-mkdir -p "${WORKDIR}/DEBIAN"
-
-# 复制 ROS2 install 文件
-cp -a "${INSTALL_SRC}/." "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/"
-
-# control 文件
-cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/control" <<EOF
-Package: ${PKG_NAME}
-Version: ${PKG_VERSION}
-Section: misc
-Priority: optional
-Architecture: ${ARCH}
-Essential: no
-Maintainer: ${MAINTAINER}
-Depends: ros-foxy-ros-base, logrotate
-Description: ${DESCRIPTION}
-EOF
-
-# ============================
-# 创建 can.sh (root 执行)
-# ============================
-cat > "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/can.sh" <<'EOF'
-#!/bin/bash
-# Script: can.sh
-# Description: Configures CAN interface can0 on startup
-
-if [[ $EUID -ne 0 ]]; then
-    echo "This script must be run as root"
-    exit 1
-fi
-
-if ip link show can0 &> /dev/null; then
-    ip link set can0 down
-fi
-
-modprobe can
-modprobe can_raw
-modprobe mttcan
-
-ip link set can0 type can bitrate 500000
-ip link set up can0
-
-if [[ $? -ne 0 ]]; then
-    echo "Error configuring CAN interface can0"
-    exit 1
-fi
-
-echo "CAN interface can0 configured successfully"
-exit 0
-EOF
-
-chmod +x "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/can.sh"
-
-# ============================
-# 创建 start_all.sh (aiec 用户执行)
-# ============================
-cat > "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/start_all.sh" <<EOF
-#!/bin/bash
-set -e
-
-# 加载 ROS2 系统环境
-source /opt/ros/foxy/setup.bash
-
-# 加载打包的工作空间环境
-source ${INSTALL_DIR}/local_setup.bash
-
-# 启动多个节点
-ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node &
-ros2 run mc mc_node &
-ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node &
-ros2 run mqtt_report mqtt_report_node &
-# ros2 run rtk rtk_node &
-# ros2 run pub_gps pub_gps_node &
-
-wait
-EOF
-chmod +x "${WORKDIR}/${INSTALL_DIR}/start_all.sh"
-
-# ============================
-# systemd 服务目录
-# ============================
-mkdir -p "${WORKDIR}/etc/systemd/system"
-
-# CAN 配置服务 (root 执行)
-cat > "${WORKDIR}/etc/systemd/system/${PKG_NAME}-can.service" <<EOF
-[Unit]
-Description=Configure CAN interface can0
-After=network.target
-
-[Service]
-Type=oneshot
-ExecStart=${INSTALL_DIR}/can.sh
-RemainAfterExit=yes
-User=root
-
-[Install]
-WantedBy=multi-user.target
-EOF
-
-# ROS2 节点服务 (aiec 用户执行，日志写文件)
-cat > "${WORKDIR}/etc/systemd/system/${PKG_NAME}.service" <<EOF
-[Unit]
-Description=Remote Controller Nodes
-After=network.target ${PKG_NAME}-can.service
-Requires=${PKG_NAME}-can.service
-
-[Service]
-Type=simple
-User=aiec
-Environment="ROS_DISTRO=foxy"
-ExecStart=${INSTALL_DIR}/start_all.sh
-Restart=on-failure
-RestartSec=2
-StandardOutput=append:/var/log/${PKG_NAME}/${PKG_NAME}.log
-StandardError=append:/var/log/${PKG_NAME}/${PKG_NAME}.log
-
-[Install]
-WantedBy=multi-user.target
-EOF
-
-# ============================
-# logrotate 配置
-# ============================
-mkdir -p "${WORKDIR}/etc/logrotate.d"
-cat > "${WORKDIR}/etc/logrotate.d/${PKG_NAME}" <<EOF
-/var/log/${PKG_NAME}/${PKG_NAME}.log {
-    daily
-    rotate 14
-    compress
-    missingok
-    notifempty
-    copytruncate
-    dateext
-    dateformat -%Y%m%d
-}
-EOF
-
-# ============================
-# postinst 启用服务
-# ============================
-cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/postinst" <<EOF
-#!/bin/bash
-set -e
-
-# 创建日志目录
-mkdir -p /var/log/${PKG_NAME}
-chown aiec:aiec /var/log/${PKG_NAME}
-
-systemctl daemon-reload
-systemctl enable ${PKG_NAME}-can.service
-systemctl enable ${PKG_NAME}.service
-
-exit 0
-EOF
-chmod 755 "${WORKDIR}/DEBIAN/postinst"
-
-# ============================
-# postrm 停用服务
-# ============================
-cat > "${WORKDIR}/DEBIAN/postrm" <<EOF
-#!/bin/bash
-set -e
-
-systemctl stop ${PKG_NAME}.service || true
-systemctl disable ${PKG_NAME}.service || true
-systemctl stop ${PKG_NAME}-can.service || true
-systemctl disable ${PKG_NAME}-can.service || true
-systemctl daemon-reload
-
-exit 0
-EOF
-chmod 755 "${WORKDIR}/DEBIAN/postrm"
-
-# ============================
-# 构建 deb 包
-# ============================
-dpkg-deb --build "${WORKDIR}" "${PKG_NAME}_${PKG_VERSION}_${ARCH}.deb"
-
-echo "生成 ${PKG_NAME}_${PKG_VERSION}_${ARCH}.deb"
diff --git a/src/README.md b/src/README.md
deleted file mode 100644
index d6ecac6..0000000
--- a/src/README.md
+++ /dev/null
@@ -1,138 +0,0 @@
-# sweeper_200 src 目录结构说明
-
-## 1. 总体说明
-
-sweeper_200 是一个基于 ROS2 的多节点系统，
-用于清扫车的感知、定位、控制、作业与平台通信。
-
-src 目录按功能域（functional domain）对 ROS2 节点进行分组，
-用于明确节点职责边界，降低系统复杂度，
-并作为系统架构约束的一部分。
-
-新增节点或调整现有节点时，应优先考虑其所属功能域。
-
----
-
-## 2. 目录分层说明
-
-### base/
-底层硬件与接口抽象。
-
-用于放置直接与硬件交互，
-或对硬件能力进行抽象的节点与接口包。
-
-职责包括：
-- CAN、串口、设备接口
-- 底层控制与状态采集
-- 硬件能力封装
-
-示例包：
-- sweeper_interfaces
-- mc
-- fu
-
----
-
-### control/
-控制输入与仲裁。
-
-用于放置产生控制意图的节点，
-以及多控制源的仲裁逻辑。
-
-职责包括：
-- 遥控、远控输入
-- 控制权仲裁
-- 控制指令标准化
-
-示例包：
-- radio_ctrl
-- remote_ctrl
-- ctrl_arbiter
-
----
-
-### communication/
-平台与外部通信。
-
-用于放置系统与外部平台
-（云端、设备服务等）进行通信的节点。
-
-职责包括：
-- 设备身份获取与管理
-- MQTT、HTTP 通信
-- 云端任务同步
-
-示例包：
-- identity
-- mqtt_report
-- task_manager
-
----
-
-### perception/
-感知与定位。
-
-用于放置传感器处理、定位、
-环境感知相关节点。
-
-职责包括：
-- 雷达、GPS、RTK
-- 传感器融合
-- 感知数据预处理
-
-示例包：
-- rslidar_pointcloud_merger
-- rtk
-- sub
-
----
-
-### autonomy/
-自动驾驶与作业逻辑。
-
-用于放置路径规划、
-作业流程等高层逻辑节点。
-
-职责包括：
-- 路径规划
-- 作业状态机
-- 自动驾驶决策
-
-示例包：
-- route
-- pl
-- airy
-
----
-
-### execution/
-执行与状态发布。
-
-用于向系统外部或平台
-发布执行结果与状态信息。
-
-示例包：
-- pub_gps
-
----
-
-### tools/
-工具与调试节点（可选）。
-
----
-
-## 3. 使用原则
-
-- 新增包必须明确所属目录
-- 禁止跨层直接依赖
-- 系统级通信（HTTP、MQTT）只允许存在于 communication 目录
-
----
-
-## 4. 设计说明
-
-目录结构用于表达系统的架构边界，
-而不仅是代码整理。
-
-当无法判断一个节点应放入哪个目录时，
-通常意味着该节点职责需要重新拆分或澄清。