From 7049668465f4a01e00d9d5a3298fcbdd6504310c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: lyq Date: Fri, 30 Jan 2026 09:39:00 +0800 Subject: [PATCH] sh --- ros2_nodes.sh | 190 -------------------------------------------------- run.sh | 54 -------------- 2 files changed, 244 deletions(-) delete mode 100755 ros2_nodes.sh delete mode 100755 run.sh diff --git a/ros2_nodes.sh b/ros2_nodes.sh deleted file mode 100755 index 6818052..0000000 --- a/ros2_nodes.sh +++ /dev/null @@ -1,190 +0,0 @@ -#!/bin/bash -############################################################################### -# ros2_nodes.sh -# 一键启动 / 停止 / 重启 / 状态查询 6 个 ROS 2 节点（或仅核心 4 节点） -# 用法： -# ./ros2_nodes.sh start # 默认启动全部 6 节点 -# ./ros2_nodes.sh start all # 同上 -# ./ros2_nodes.sh start core # 仅启动 4 个核心节点 -# ./ros2_nodes.sh stop # 停止 -# ./ros2_nodes.sh restart [core] # 重启（可选 core / all） -# ./ros2_nodes.sh status # 查看状态 -# ./ros2_nodes.sh rotate # 手动轮换日志 -############################################################################### - -##== 基本路径与环境 =========================================================== -WORKSPACE_PATH="/home/nvidia/Downloads/sweeper_whu" -source "$WORKSPACE_PATH/install/setup.bash" - -##== 日志目录与轮换配置 ======================================================= -LOG_DIR="/var/log/ros2" -MAX_LOG_SIZE="10M" # 单个日志大小 -MAX_LOG_FILES=5 # 保留文件数 - -##== 节点命令列表 ============================================================== - -# 1) 全量 6 节点（键名 = 节点标识 , 值 = 启动命令） -declare -A NODES_ALL=( - ["mc"]="ros2 run mc mc_node" - ["radio_ctrl"]="ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node" - ["ctrl_arbiter"]="ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node" - ["mqtt_report"]="ros2 run mqtt_report mqtt_report_node" - ["rtk"]="ros2 run rtk rtk_node" - ["pub_gps"]="ros2 run pub_gps pub_gps_node" -) - -# 2) 核心节点名称数组（便于 core 模式筛选） -CORE_NAMES=(mc radio_ctrl ctrl_arbiter mqtt_report) - -##== 函数 ===================================================================== - -# 预启动环境准备：CAN、USB 权限、日志目录与 logrotate -setup_environment() { - echo "[INFO] 设置 CAN0 波特率为 500K..." - sudo ip link set can0 down 2>/dev/null - sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 - sudo ip link set can0 up - echo "[INFO] CAN0 配置完成。" - - echo "[INFO] 设置 /dev/ttyUSB0 权限为 777..." - sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 - echo "[INFO] ttyUSB0 权限设置完成。" - - echo "[INFO] 设置 /dev/ttyTHS1 权限为 777..." - sudo chmod 777 /dev/ttyTHS1 - echo "[INFO] ttyTHS1 权限设置完成。" - - # 日志目录 - echo "[INFO] 创建日志目录: $LOG_DIR" - sudo mkdir -p "$LOG_DIR" - sudo chown -R nvidia:nvidia "$LOG_DIR" - - # logrotate 配置 - local LOGROTATE_CONF="/etc/logrotate.d/ros2_nodes" - echo "[INFO] 配置 logrotate: $LOGROTATE_CONF" - sudo bash -c "cat > $LOGROTATE_CONF" <> "$log_file" 2>&1 & - # gnome-terminal --title="$name" \ - # -- bash -c "source $WORKSPACE_PATH/install/setup.bash && ${NODES_ALL[$name]}; exec bash" & - #===================================================================== - - local pid=$! - echo $pid > "/tmp/$name.pid" - echo "[INFO] $name PID: $pid | 日志: $log_file" - - sleep 0.1 # 每个节点之间暂停 0.1 秒 - done - - echo "[INFO] 所有节点已启动 (${mode})." -} - -# 停止全部正在运行的节点 -stop_nodes() { - echo "[INFO] 停止 ROS 2 节点..." - for pidfile in /tmp/*.pid; do - [ -e "$pidfile" ] || continue - local name=$(basename "$pidfile" .pid) - local pid=$(cat "$pidfile") - if ps -p "$pid" > /dev/null 2>&1; then - kill -SIGINT "$pid" && echo "[STOP] $name (PID $pid) - 发送 SIGINT" - local timeout=5 - while kill -0 "$pid" 2>/dev/null && [ $timeout -gt 0 ]; do - sleep 0.5; ((timeout--)) - done - if kill -0 "$pid" 2>/dev/null; then - kill -9 "$pid" && echo "[STOP] $name (PID $pid) - 强制终止" - fi - fi - rm -f "$pidfile" - done - echo "[INFO] 所有节点已停止。" -} - -# 手动触发日志轮换 -rotate_logs() { - echo "[INFO] 手动轮换日志..." - sudo logrotate -f /etc/logrotate.d/ros2_nodes - echo "[INFO] 日志轮换完成。" -} - -# 查看节点运行状态 -show_status() { - echo "[INFO] 节点状态:" - for name in "${!NODES_ALL[@]}"; do - if [ -f "/tmp/$name.pid" ]; then - local pid=$(cat "/tmp/$name.pid") - if ps -p "$pid" > /dev/null 2>&1; then - echo "[RUNNING] $name (PID $pid)" - else - echo "[DEAD] $name (PID $pid)" - fi - else - echo "[STOPPED] $name" - fi - done -} - -##== 主入口 =================================================================== - -case "$1" in - start) - # 用法: ./ros2_nodes.sh start [core|all] - start_nodes "${2:-all}" - ;; - stop) - stop_nodes - ;; - restart) - stop_nodes - sleep 1 - start_nodes "${2:-all}" - ;; - rotate) - rotate_logs - ;; - status) - show_status - ;; - *) - echo "Usage: $0 {start|stop|restart|rotate|status} [core|all]" - echo " core : 仅启动 4 个核心节点 (mc radio_ctrl ctrl_arbiter mqtt_report)" - echo " all : 启动全部 6 个节点 (默认)" - ;; -esac diff --git a/run.sh b/run.sh deleted file mode 100755 index 526443f..0000000 --- a/run.sh +++ /dev/null @@ -1,54 +0,0 @@ -#!/bin/bash - -source install/setup.bash # ros workspace -{ - gnome-terminal --title="radio" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run radio_ctrl radio_ctrl_node" -}& -sleep 0.2s - -{ - gnome-terminal --title="mc" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run mc mc_node" -}& -sleep 0.2s - -{ - gnome-terminal --title="ctrl_arbiter" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run ctrl_arbiter ctrl_arbiter_node" -}& -sleep 0.2s - -{ - gnome-terminal --title="report" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run mqtt_report mqtt_report_node" -}& -sleep 0.2s - -{ - gnome-terminal --title="lidar" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch rslidar_sdk start_double.launch.py" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="rtk" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run rtk rtk_node" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="route" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run route route_node" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="sub" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run sub sub_node" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="task_manager" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run task_manager task_manager_node" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="pl" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run pl pl_node" -}& -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="fu" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 launch fu fu.launch.py" -} -sleep 0.1s -{ - gnome-terminal --title="pub_gps" --tab "XXD_ros" -- bash -c "ros2 run pub_gps pub_gps_node" -} \ No newline at end of file