lyq/sweeper_200
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lyq 2025-11-03 09:30:24 +08:00
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src/fu/src/fu_node.cpp
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src/rslidar_pointcloud_merger/launch/merge_two_lidars.launch.py
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@ -10,9 +10,9 @@ def generate_launch_description():
# front_lidar（右前角） -> rslidar（车辆中心） # front_lidar（右前角） -> rslidar（车辆中心）
# [x, y, z, yaw, pitch, roll] # [x, y, z, yaw, pitch, roll]
tf_front = [ tf_front = [
1.15, # x 前方 1.15 m 0.9, # x 前方 0.9 m
0.66, # y 右侧 0.66 m 0.67, # y 右侧 0.67 m
0.0, # z 高度 1.7 m 0.0, # z 高度 1.0 m
0.7854, # yaw π/4 ≈ 0.785 rad (水平右前 45°) 0.7854, # yaw π/4 ≈ 0.785 rad (水平右前 45°)
0.0, # pitch 0.0, # pitch
0.0, # roll 0.0, # roll
@ -21,9 +21,9 @@ def generate_launch_description():
# rear_lidar（左后角） -> rslidar（车辆中心） # rear_lidar（左后角） -> rslidar（车辆中心）
# [x, y, z, yaw, pitch, roll] # [x, y, z, yaw, pitch, roll]
tf_rear = [ tf_rear = [
-1.15, # x 后方 1.15 m -0.9, # x 后方 0.9 m
-0.66, # y 左侧 0.66 m -0.67, # y 左侧 0.67 m
0.0, # z 高度 1.7 m 0.0, # z 高度 1.0 m
3.9270, # yaw +5π/4 ≈ +3.927rad (水平后左 135°) 3.9270, # yaw +5π/4 ≈ +3.927rad (水平后左 135°)
0.0, # pitch 0.0, # pitch
0.0, # roll 0.0, # roll
@ -71,7 +71,7 @@ def generate_launch_description():
"filter_min_y": -5.0, # Y轴最小坐标（米） "filter_min_y": -5.0, # Y轴最小坐标（米）
"filter_max_y": 5.0, # Y轴最大坐标（米） "filter_max_y": 5.0, # Y轴最大坐标（米）
"filter_min_z": 0.0, # Z轴最小坐标（米） "filter_min_z": 0.0, # Z轴最小坐标（米）
"filter_max_z": 0.50, # Z轴最大坐标（米）1.65 "filter_max_z": 1.0, # Z轴最大坐标（米）1.0
"voxel_size": 0.1, # 体素网格大小（米） 0.1~0.3m "voxel_size": 0.1, # 体素网格大小（米） 0.1~0.3m
"stat_mean_k": 30, # 计算点的平均距离时考虑的邻居数 "stat_mean_k": 30, # 计算点的平均距离时考虑的邻居数
"stat_std_thresh": 1.5, # 标准差倍数阈值 噪声较多 ：0.5~1.0。 噪声较少 ：1.0~2.0。 "stat_std_thresh": 1.5, # 标准差倍数阈值 噪声较多 ：0.5~1.0。 噪声较少 ：1.0~2.0。
@ -81,8 +81,8 @@ def generate_launch_description():
"enable_print": False, # 是否打印栅格 "enable_print": False, # 是否打印栅格
# 车身过滤参数 # 车身过滤参数
"filter_car": True, # 是否启用车身过滤 "filter_car": True, # 是否启用车身过滤
"car_length": 2.4, # 车长（米） "car_length": 1.8, # 车长（米）
"car_width": 1.4, # 车宽（米） "car_width": 1.34, # 车宽（米）
"car_lidar_offset_x": 0.0, # LiDAR在x轴的安装偏移 "car_lidar_offset_x": 0.0, # LiDAR在x轴的安装偏移
"car_lidar_offset_y": 0.0, # LiDAR在y轴的安装偏移 "car_lidar_offset_y": 0.0, # LiDAR在y轴的安装偏移
} }