新增状态6: 驻车（任务开始前）

src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp

@@ -963,6 +963,12 @@ class fu_node : public rclcpp::Node
     // ======== 计算行驶状态 ========
     int16_t calculateDrivingStatus()
     {
+        // 状态6: 驻车（任务开始前）
+        if (!is_start)
+        {
+            return 6;
+        }
+
         // 检查栅格数据新鲜度（超过3秒认为数据过期）
         auto now = node_clock_->now();
         double grid_age = 0.0;

src/communication/mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h

@@ -19,7 +19,7 @@ struct GeneralMsg
     int motorTemp = 0;           // 电机温度 °C
     int controllerTemp = 0;      // 控制器温度 °C
     int64_t timestamp = 0;       // 时间戳
-    int drivingStatus = 0;       // 行驶状态：0=正常行驶（默认），1=遇障停车，2=绕障中，3=雷达数据超时停车，4=RTK没信号停车，5=到达终点停车
+    int drivingStatus = 6;       // 行驶状态：0=正常行驶（执行清扫任务），1=遇障停车，2=绕障中，3=雷达数据超时停车，4=RTK没信号停车，5=到达终点停车，6=驻车（任务开始前）
     int driveMode = 0;           // 驾驶模式：0=本地模式，1=自驾模式，2=遥控模式，3=远控模式
 };