From 33f4ce28e02918c145b5051980accd90af1cb054 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alvin-lyq Date: Wed, 15 Apr 2026 11:25:13 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=96=B0=E5=A2=9E=E7=8A=B6=E6=80=816:=20?= =?UTF-8?q?=E9=A9=BB=E8=BD=A6=EF=BC=88=E4=BB=BB=E5=8A=A1=E5=BC=80=E5=A7=8B?= =?UTF-8?q?=E5=89=8D=EF=BC=89?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp | 6 ++++++ .../mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h | 2 +- 2 files changed, 7 insertions(+), 1 deletion(-) diff --git a/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp b/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp index 6e99718..699d5ef 100644 --- a/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp +++ b/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp @@ -963,6 +963,12 @@ class fu_node : public rclcpp::Node // ======== 计算行驶状态 ======== int16_t calculateDrivingStatus() { + // 状态6: 驻车（任务开始前） + if (!is_start) + { + return 6; + } + // 检查栅格数据新鲜度（超过3秒认为数据过期） auto now = node_clock_->now(); double grid_age = 0.0; diff --git a/src/communication/mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h b/src/communication/mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h index 52365a8..051d75a 100644 --- a/src/communication/mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h +++ b/src/communication/mqtt_report/include/mqtt_report/report_struct.h @@ -19,7 +19,7 @@ struct GeneralMsg int motorTemp = 0; // 电机温度 °C int controllerTemp = 0; // 控制器温度 °C int64_t timestamp = 0; // 时间戳 - int drivingStatus = 0; // 行驶状态：0=正常行驶（默认），1=遇障停车，2=绕障中，3=雷达数据超时停车，4=RTK没信号停车，5=到达终点停车 + int drivingStatus = 6; // 行驶状态：0=正常行驶（执行清扫任务），1=遇障停车，2=绕障中，3=雷达数据超时停车，4=RTK没信号停车，5=到达终点停车，6=驻车（任务开始前） int driveMode = 0; // 驾驶模式：0=本地模式，1=自驾模式，2=遥控模式，3=远控模式 };