From 2057adf84351f3f4afa763a08d57ff6f61f897f3 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Alvin-lyq Date: Wed, 29 Apr 2026 10:21:14 +0800 Subject: [PATCH] debug-2 --- .../include/rtk_asensing/asensing_protocol.hpp | 12 ++++++------ 1 file changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/src/perception/rtk_asensing/include/rtk_asensing/asensing_protocol.hpp b/src/perception/rtk_asensing/include/rtk_asensing/asensing_protocol.hpp index 29c2a19..6ab377d 100644 --- a/src/perception/rtk_asensing/include/rtk_asensing/asensing_protocol.hpp +++ b/src/perception/rtk_asensing/include/rtk_asensing/asensing_protocol.hpp @@ -82,7 +82,7 @@ class AsensingProtocol { frame_buf_[frame_index_++] = data[i]; total_sync_attempts++; - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 找到帧头 BD DB, 累计尝试: %d", total_sync_attempts); + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 找到帧头 BD DB, 累计尝试: %d", total_sync_attempts); } else if (frame_index_ == 1 && data[i] != 0xDB) { @@ -110,7 +110,7 @@ class AsensingProtocol if (frame_index_ == 3) { - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 帧类型: 0x%02X", frame_buf_[2]); + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 帧类型: 0x%02X", frame_buf_[2]); } // 检查是否接收完整帧 (帧头2字节 + 类型1字节 + 数据58字节 + GPS周4字节 + 校验1字节 = 66字节) @@ -122,7 +122,7 @@ class AsensingProtocol if (frame_buf_[2] != 0x0B) { total_frame_type_fail++; - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 帧类型不匹配: 0x%02X (期望 0x0B), 累计失败: %d", frame_buf_[2], total_frame_type_fail); + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 帧类型不匹配: 0x%02X (期望 0x0B), 累计失败: %d", frame_buf_[2], total_frame_type_fail); // 帧类型不匹配，重新同步 is_synced_ = false; frame_index_ = 0; @@ -139,7 +139,7 @@ class AsensingProtocol if (xor_check1 != frame_buf_[57]) { total_checksum1_fail++; - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 校验位1失败: 计算=0x%02X, 接收=0x%02X, 累计失败: %d", + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 校验位1失败: 计算=0x%02X, 接收=0x%02X, 累计失败: %d", xor_check1, frame_buf_[57], total_checksum1_fail); // 校验失败，重新同步 is_synced_ = false; @@ -157,7 +157,7 @@ class AsensingProtocol if (xor_check2 != frame_buf_[62]) { total_checksum2_fail++; - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 校验位2失败: 计算=0x%02X, 接收=0x%02X, 累计失败: %d", + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 校验位2失败: 计算=0x%02X, 接收=0x%02X, 累计失败: %d", xor_check2, frame_buf_[62], total_checksum2_fail); // 校验失败，重新同步 is_synced_ = false; @@ -165,7 +165,7 @@ class AsensingProtocol continue; } - LOG_DEBUG("[DEBUG-PROTO] 解析成功! 帧头: %02X %02X, 类型: %02X", + LOG_INFO("[DEBUG-PROTO] 解析成功! 帧头: %02X %02X, 类型: %02X", frame_buf_[0], frame_buf_[1], frame_buf_[2]); // 校验通过，复制数据到结构体