检查栅格数据过期

src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp

@@ -927,10 +927,16 @@ class fu_node : public rclcpp::Node
     {
         if (!enable_obstacle_stop_) return false;
 
-        // 检查栅格数据新鲜度（超过500ms认为数据过期）
+        // 检查栅格数据新鲜度（超过3秒认为数据过期）
         auto now = node_clock_->now();
         auto grid_age = (now - last_grid_time_).seconds();
-        if (grid_age > 0.5)
+
+        // 如果有有效栅格数据，即使稍微过期也继续使用（只要数据不是太旧）
+        if (grid_data_valid_ && grid_age <= 3.0)
+        {
+            // 数据在3秒内，继续使用现有数据进行障碍物检测
+        }
+        else if (grid_age > 3.0)
         {
             LOG_WARN("[紧急停车] 栅格数据过期(%.3fs)，执行安全停车！", grid_age);
             state_machine_->publish_speed = 0;