From 1960fc880597eb58316021d72dbacd4da32b33ed Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: lyq Date: Mon, 9 Mar 2026 13:06:23 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?=E6=A3=80=E6=9F=A5=E6=A0=85=E6=A0=BC=E6=95=B0?= =?UTF-8?q?=E6=8D=AE=E8=BF=87=E6=9C=9F?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp | 10 ++++++++-- 1 file changed, 8 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp b/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp index 550e134..524e016 100644 --- a/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp +++ b/src/autonomy/fu/src/fu_node.cpp @@ -927,10 +927,16 @@ class fu_node : public rclcpp::Node { if (!enable_obstacle_stop_) return false; - // 检查栅格数据新鲜度（超过500ms认为数据过期） + // 检查栅格数据新鲜度（超过3秒认为数据过期） auto now = node_clock_->now(); auto grid_age = (now - last_grid_time_).seconds(); - if (grid_age > 0.5) + + // 如果有有效栅格数据，即使稍微过期也继续使用（只要数据不是太旧） + if (grid_data_valid_ && grid_age <= 3.0) + { + // 数据在3秒内，继续使用现有数据进行障碍物检测 + } + else if (grid_age > 3.0) { LOG_WARN("[紧急停车] 栅格数据过期(%.3fs)，执行安全停车！", grid_age); state_machine_->publish_speed = 0;