修改绕障逻辑

src/autonomy/fu/config/fu_params.yaml

@@ -4,7 +4,7 @@ FU:
     enable_obstacle_stop: True
 
     # 绕障功能 False or True
-    enable_obstacle_avoid: True  
+    enable_obstacle_avoid: False  
 
     # 可视化栅格 False or True
     enable_visualize_grid: False  
@@ -30,3 +30,18 @@ FU:
     # 右侧扩展检测区域 int
     right_area_extend: 2  
 
+    # 路点到达容差(米)
+    waypoint_tolerance: 0.1
+
+    # 横向偏移量(栅格数)
+    lateral_offset: 2
+
+    # 平行前进距离(栅格数)
+    parallel_distance: 3
+
+    # 可绕过的最大障碍物宽度(栅格数)
+    avoid_able_width: 6
+
+    # 绕过所需最小空间(栅格数)
+    min_free_space: 6
+