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# sweeper_200 src 目录结构说明
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## 1. 总体说明
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sweeper_200 是一个基于 ROS2 的多节点系统，
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用于清扫车的感知、定位、控制、作业与平台通信。
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src 目录按功能域（functional domain）对 ROS2 节点进行分组，
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用于明确节点职责边界，降低系统复杂度，
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并作为系统架构约束的一部分。
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新增节点或调整现有节点时，应优先考虑其所属功能域。
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## 2. 目录分层说明
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### base/
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底层硬件与接口抽象。
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用于放置直接与硬件交互，
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或对硬件能力进行抽象的节点与接口包。
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职责包括：
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- CAN、串口、设备接口
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- 底层控制与状态采集
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- 硬件能力封装
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示例包：
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- sweeper_interfaces
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- mc
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- fu
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### control/
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控制输入与仲裁。
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用于放置产生控制意图的节点，
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以及多控制源的仲裁逻辑。
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职责包括：
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- 遥控、远控输入
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- 控制权仲裁
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- 控制指令标准化
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示例包：
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- radio_ctrl
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- remote_ctrl
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- ctrl_arbiter
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### communication/
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平台与外部通信。
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用于放置系统与外部平台
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（云端、设备服务等）进行通信的节点。
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职责包括：
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- 设备身份获取与管理
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- MQTT、HTTP 通信
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- 云端任务同步
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示例包：
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- identity
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- mqtt_report
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- task_manager
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### perception/
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感知与定位。
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用于放置传感器处理、定位、
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环境感知相关节点。
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职责包括：
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- 雷达、GPS、RTK
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- 传感器融合
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- 感知数据预处理
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示例包：
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- rslidar_pointcloud_merger
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- rtk
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- sub
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### autonomy/
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自动驾驶与作业逻辑。
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用于放置路径规划、
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作业流程等高层逻辑节点。
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职责包括：
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- 路径规划
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- 作业状态机
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- 自动驾驶决策
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示例包：
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- route
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- pl
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- airy
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### execution/
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执行与状态发布。
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用于向系统外部或平台
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发布执行结果与状态信息。
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示例包：
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- pub_gps
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### tools/
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工具与调试节点（可选）。
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## 3. 使用原则
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- 新增包必须明确所属目录
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- 禁止跨层直接依赖
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- 系统级通信（HTTP、MQTT）只允许存在于 communication 目录
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## 4. 设计说明
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目录结构用于表达系统的架构边界，
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而不仅是代码整理。
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当无法判断一个节点应放入哪个目录时，
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通常意味着该节点职责需要重新拆分或澄清。
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