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# 开机自启动脚本配置操作流程
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## 一、环境说明
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- 操作系统：Ubuntu 20.04
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- 目标脚本：can.sh、lidar128.sh、start.sh（pubJM.sh嵌套在start.sh中，无需单独配置）
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- 启动顺序要求：can.sh → lidar128.sh → start.sh
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- 配置工具：systemctl（systemd服务管理）
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## 二、准备工作
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1. **确认脚本路径**
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记录当前脚本所在的完整路径（`minibus`目录的绝对路径），示例：
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`/home/nvidia/Downloads/minibus`
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（若主机更换，只需替换`minibus`之前的可变路径部分）
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2. **验证脚本可执行性**
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确保所有脚本具有执行权限（若已配置可跳过）：
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```bash
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cd /home/nvidia/Downloads/minibus # 替换为实际路径
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chmod +x can.sh lidar128.sh start.sh pubJM.sh
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```
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## 三、创建 systemd 服务文件
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1. 创建 can 服务（can.service）
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```bash
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sudo gedit /etc/systemd/system/can.service
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```
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粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径）：
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```ini
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[Unit]
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Description=Configure CAN interface (can0)
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After=network.target
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Documentation=https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/
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[Service]
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Type=oneshot
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# 替换为实际的can.sh路径
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ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/can.sh
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User=root # 必须root权限（配置CAN接口和设备权限）
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RemainAfterExit=yes # 确保服务状态在执行后保持为active
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[Install]
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WantedBy=multi-user.target
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```
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2. 创建 lidar128 服务（lidar128.service）
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```bash
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sudo gedit /etc/systemd/system/lidar128.service
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```
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粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径）：
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```ini
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[Unit]
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Description=Start lidar128 configuration and pcap replay
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After=network.target
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Documentation=https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/
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[Service]
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Type=simple # 因tcpreplay是持续运行的进程，需用simple类型
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# 替换为实际的lidar128.sh路径
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ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/lidar128.sh
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User=root # 需root权限（配置网络接口和vlan）
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Restart=on-failure # 进程意外退出时自动重启
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[Install]
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WantedBy=multi-user.target
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```
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3. 创建 start 服务（start.service）
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```bash
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sudo gedit /etc/systemd/system/start.service
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```
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粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径和 User）：
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```ini
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[Unit]
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Description=Start ROS2 nodes
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After=can.service lidar128.service network.target
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Requires=can.service lidar128.service
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[Service]
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Type=simple
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User=nvidia
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WorkingDirectory=/home/nvidia/Downloads/minibus
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ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/start.sh
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Restart=on-failure
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Environment=RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
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# 如果需要ROS_DOMAIN_ID等环境变量，也在这里加 Environment=
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[Install]
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WantedBy=multi-user.target
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```
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## 四、配置服务权限与生效
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1. 设置服务文件权限
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```bash
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sudo chmod 644 /etc/systemd/system/can.service
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sudo chmod 644 /etc/systemd/system/lidar128.service
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sudo chmod 644 /etc/systemd/system/start.service
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```
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重新加载 systemd 配置
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```bash
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sudo systemctl daemon-reload
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```
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启用开机自启动
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```bash
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sudo systemctl enable can.service
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sudo systemctl enable lidar128.service
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sudo systemctl enable start.service
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```
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## 五、验证配置
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1. 检查服务状态
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```bash
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sudo systemctl status can.service
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sudo systemctl status lidar128.service
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sudo systemctl status start.service
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```
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（正常状态应为inactive，未启动）
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2. 手动测试启动顺序
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```bash
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# 依次启动服务，验证依赖关系
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sudo systemctl start can.service
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sudo systemctl start lidar128.service
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sudo systemctl start start.service
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# 检查启动结果（若有图形界面，会看到多个gnome-terminal窗口弹出）
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```
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3. 重启测试
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```bash
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sudo reboot
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```
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重启后验证脚本是否按顺序自动执行，可通过以下命令检查日志：
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```bash
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journalctl -u can.service -f # 查看can服务日志
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journalctl -u lidar128.service -f # 查看lidar128服务日志
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journalctl -u start.service -f # 查看start服务日志
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```
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## 六、注意事项
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1. 路径变更处理
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若主机更换导致minibus目录路径变化，需重新修改 3 个服务文件中的ExecStart路径，并执行：
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```bash
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sudo systemctl daemon-reload
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```
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2. ROS2 环境依赖
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确保start.sh和pubJM.sh中source install/setup.bash的路径正确（相对于脚本所在目录），否则 ROS2 节点无法启动。
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3. 图形界面权限
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若gnome-terminal无法启动，可能是 X11 权限问题，需确认start.service中XAUTHORITY的路径是否与当前用户匹配（替换lyq为实际用户名）。
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4. 服务类型说明
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- can.service用oneshot（一次性执行）
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- lidar128.service用simple（持续运行 tcpreplay 进程）
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- start.service用oneshot（启动所有节点后完成） |