JingMenBus/README.md

自动驾驶ros2程序说明文档(基于职业大学小巴)

环境配置

ros 环境

1. ubuntu 20.04
2. ros2 foxy

第三方库

c++ boost库

sudo apt-get install libboost-all-dev

c++ paho.mqtt.cpp库

# 依赖paho.mqtt.c
git clone https://github.com/eclipse/paho.mqtt.c.git
cd paho.mqtt.c
mkdir build && cd build
cmake .. -DPAHO_WITH_SSL=ON
make
sudo make install
sudo ldconfig

# 安装paho.mqtt.cpp
git clone https://github.com/eclipse/paho.mqtt.cpp
cd paho.mqtt.cpp
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig

python paho-mqtt

pip install paho-mqtt==1.5.1

Yaml

版本号: >= v0.5.2

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

libpcap

版本号： >= v1.7.4

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

配置CAN和网络

# 加载模块
sudo insmod mcp251xfd.ko

# 配置并查看比特率
sudo ip link set can0 type can bitrate 500000
ip -details -statistics link show can0

# cansend
cansend can1 1F334455#1122334455667788
cansend can0 202#0100aa0001f4ffce

# 清除所有文件的时间戳
find . -type f -exec touch {} \;

# 配置ip和物理地址
sudo ifconfig eth0 down
sudo ifconfig hw ether 02805E1F0122
sudo ifconfig eth0 172.31.132.34 up

# 设置can.sh开机自启动：
配置CAN.pdf

#!/bin/bash
# Script: can.sh
# Description: Configures CAN interface can0 on startup

# Check if running as root
if [[ $EUID -ne 0 ]]; then
    echo "This script must be run as root" 
    exit 1
fi

# Disable CAN interface can0 if it's up
if ip link show can0 &> /dev/null; then
    ip link set can0 down
fi

# Load necessary kernel modules
modprobe can
modprobe can_raw
modprobe mttcan

# Configure CAN interface can0 with bitrate 250000
ip link set can0 type can bitrate 250000
ip link set up can0

# Check the return status of the last command
if [[ $? -ne 0 ]]; then
    echo "Error configuring CAN interface can0"
    exit 1
fi

echo "CAN interface can0 configured successfully"
exit 0

RTK和惯导

1、请求com1输出gpgga报文
log com1 gpgga ontime 1

2、通过com1传入差分数据，自动差分打开
interfacemode com1 auto auto on

3、请求com3输出所需报文
log com3 <NMEA标准报文> ontime 0.1

4、保存配置
saveconfig

5、开启惯导
inscontrol enable

6、设置惯导 8 种轴向(默认轴向 1，不需要改)
set imuaxestype 1/2/3/4/5/6/7/8

板卡正面朝上，Y轴指向车头，为轴向 1；逆时针旋转 90 度为轴向 2；逆时针旋转 180 度为轴向 3；逆时针旋转 270 度为轴向 4；

板卡正面朝下，Y轴指向车头，为轴向 5；逆时针旋转 90 度为轴向 6；逆时针旋转 180 度为轴向 7；逆时针旋转 270 度为轴向 8。

7、保存配置
saveconfig

注意：接RTK模块串口，波特率115200

操作

自动、远程驾驶

首先进入工作空间 JingMenBus

终端一：

sudo ./can.sh # 用来配置车CAN口，密码 nvidia

sudo ./lidar128.sh # 用来配置128线激光雷达

终端二：

./start.sh

终端三：

source install/setup.bash
ros2 run mc mc_node # 用来打开底盘控制节点

采点

source install/setup.bash
ros2 run gather gather_node # 用来打开采点程序

中途记录位置信息：

找到gather_node终端，键入a（小写）保存站台信息。站台信息组成包括三个点（进入站台的减速点、站台内停止点和驶离站台恢复速度点），所以需要在相应位置键入w。

键入s（小写）保存停止线信息，操作同上。

键入d（小写）保存变道信息，操作同上。