JingMenBus/service.md

# 开机自启动脚本配置操作流程

## 一、环境说明
- 操作系统：Ubuntu 20.04
- 目标脚本：can.sh、lidar128.sh、start.sh（pubJM.sh嵌套在start.sh中，无需单独配置）
- 启动顺序要求：can.sh → lidar128.sh → start.sh
- 配置工具：systemctl（systemd服务管理）


## 二、准备工作
1. **确认脚本路径**  
   记录当前脚本所在的完整路径（`minibus`目录的绝对路径），示例：  
   `/home/nvidia/Downloads/minibus`  
   （若主机更换，只需替换`minibus`之前的可变路径部分）

2. **验证脚本可执行性**  
   确保所有脚本具有执行权限（若已配置可跳过）：  
    ```bash
    cd /home/nvidia/Downloads/minibus  # 替换为实际路径
    chmod +x can.sh lidar128.sh start.sh pubJM.sh
    ```

## 三、创建 systemd 服务文件
1. 创建 can 服务（can.service）
    ```bash
    sudo gedit /etc/systemd/system/can.service
    ```

粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径）：

```ini
[Unit]
Description=Configure CAN interface (can0)
After=network.target
Documentation=https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/

[Service]
Type=oneshot
# 替换为实际的can.sh路径
ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/can.sh
User=root  # 必须root权限（配置CAN接口和设备权限）
RemainAfterExit=yes  # 确保服务状态在执行后保持为active

[Install]
WantedBy=multi-user.target
```

2. 创建 lidar128 服务（lidar128.service）
```bash
sudo gedit /etc/systemd/system/lidar128.service
```

粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径）：

```ini
[Unit]
Description=Start lidar128 configuration and pcap replay
After=network.target
Documentation=https://www.freedesktop.org/wiki/Software/systemd/

[Service]
Type=simple  # 因tcpreplay是持续运行的进程，需用simple类型
# 替换为实际的lidar128.sh路径
ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/lidar128.sh
User=root  # 需root权限（配置网络接口和vlan）
Restart=on-failure  # 进程意外退出时自动重启

[Install]
WantedBy=multi-user.target
```

3. 创建 start 服务（start.service）
```bash
sudo gedit /etc/systemd/system/start.service
```

粘贴以下内容（注意修改ExecStart路径和 User）：

```ini
[Unit]
Description=Start ROS2 nodes
After=can.service lidar128.service network.target
Requires=can.service lidar128.service

[Service]
Type=simple
User=nvidia
WorkingDirectory=/home/nvidia/Downloads/minibus
ExecStart=/home/nvidia/Downloads/minibus/start.sh
Restart=on-failure
Environment=RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp
# 如果需要ROS_DOMAIN_ID等环境变量，也在这里加 Environment=

[Install]
WantedBy=multi-user.target

```

## 四、配置服务权限与生效

1. 设置服务文件权限
```bash
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/can.service
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/lidar128.service
sudo chmod 644 /etc/systemd/system/start.service
```

重新加载 systemd 配置

```bash
sudo systemctl daemon-reload
```

启用开机自启动

```bash
sudo systemctl enable can.service
sudo systemctl enable lidar128.service
sudo systemctl enable start.service
```

## 五、验证配置
1. 检查服务状态

```bash
sudo systemctl status can.service
sudo systemctl status lidar128.service
sudo systemctl status start.service
```

（正常状态应为inactive，未启动）

2. 手动测试启动顺序
```bash
# 依次启动服务，验证依赖关系
sudo systemctl start can.service
sudo systemctl start lidar128.service
sudo systemctl start start.service

# 检查启动结果（若有图形界面，会看到多个gnome-terminal窗口弹出）
```
3. 重启测试
```bash
sudo reboot
```

重启后验证脚本是否按顺序自动执行，可通过以下命令检查日志：

```bash
journalctl -u can.service -f  # 查看can服务日志
journalctl -u lidar128.service -f  # 查看lidar128服务日志
journalctl -u start.service -f  # 查看start服务日志
```

## 六、注意事项

1. 路径变更处理

    若主机更换导致minibus目录路径变化，需重新修改 3 个服务文件中的ExecStart路径，并执行：

```bash
sudo systemctl daemon-reload
```

2. ROS2 环境依赖

    确保start.sh和pubJM.sh中source install/setup.bash的路径正确（相对于脚本所在目录），否则 ROS2 节点无法启动。

3. 图形界面权限

    若gnome-terminal无法启动，可能是 X11 权限问题，需确认start.service中XAUTHORITY的路径是否与当前用户匹配（替换lyq为实际用户名）。

4. 服务类型说明

    - can.service用oneshot（一次性执行）
    - lidar128.service用simple（持续运行 tcpreplay 进程）
    - start.service用oneshot（启动所有节点后完成）