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src/mqtt_report/src/mqtt_report.cpp

@@ -45,33 +45,11 @@ void Msg_Handler(const mc::msg::CanFrame::SharedPtr msg)
     case 0x1A2:
     {
         const uint8_t gearByte = msg->data[0];
-        if (gearByte & 0x01)
-        {
-            info_report.gear = 3;
-        }
-        else
-        {
-            // bit2-3 表示当前挡位：
-            switch ((gearByte >> 2) & 0x03)
-            {
-            case 1:
-                info_report.gear = 2;
-                break;
-            case 2:
-                info_report.gear = 0;
-                break;
-            case 3:
-                info_report.gear = 1;
-                break;
-            default:
-                break;
-            }
-        }
 
-        // 温度计算，data[5-6] 是一个 16-bit 原始值，单位 0.1°C，偏移量 -100°C
+        info_report.gear = (gearByte & 0x01) ? 3 : ((gearByte >> 2) & 0x03);
+
         const int tempRaw = (msg->data[5] << 8) | msg->data[6];
         info_report.motorTemp = static_cast<int>(tempRaw * 0.1f - 100.0f);
-
         break;
     }