#清扫车控制指令

#mcu部分
bool mcu_enabled	    #是否使能
uint8 brake	            #电磁刹指令 0 放开 1 抱死
uint8 gear	            #挡位 0x00:void 0x01:R档  0x02:N档  0x03:D档
uint16 rpm	            #目标转速
uint16 brake_time_ms	#刹车时间 500-30000ms

#eps部分
float32 angle	    #轮端转向角度 分辨率0.2° [-60.0,60.0] 适当缩减
uint16 angle_speed	#转向角速度 120-1500rpm

#vcu部分
bool main_brush_lift #主刷推杆
bool edge_brush_lift #边刷推杆
bool vacuum          #吸尘
bool spray           #喷水
bool mud_flap        #挡皮
bool dust_shake      #振尘

bool left_light     #左转向灯
bool right_light    #右转向灯
bool night_light    #夜行灯
bool brake_light    #刹车灯
bool headlight      #大灯

bool main_brush_spin    #主刷旋转
bool edge_brush_spin    #边刷旋转
uint8 main_brush_pwm    #主刷转速
uint8 edge_brush_pwm    #主刷转速